三國時蜀漢昭烈帝劉備的次子,蜀漢後主劉禪的異母弟,先主穆皇后(吳氏)所生,字公壽。蜀漢·章武元年(221)六月,(劉備)使司徒許靖立永為魯王,策曰:“小子永,受茲青土。朕承天序,繼統大業,遵修稽古,建爾國家,封於東土,庵有龜蒙,世為藩輔。嗚呼,恭朕之詔!惟彼魯邦,一變適道,風化存焉。人之好德,世茲懿美。王其秉心率禮,綏爾士民,是饗是宜,其戒之哉!”蜀漢·建興八年(230),(劉禪)改封其為甘陵王。初,永憎宦人黃皓,皓既信任用事,構永於後主,後主稍疏外永,至不得朝見者十餘年。魏·鹹熙元年(264),永東遷洛陽,拜奉車都尉,封為鄉侯。劉永是劉備的兒子,劉禪的庶出弟弟。