一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置

《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》是深圳市華科核醫療技術有限公司於2013年9月30日申請的發明專利，該專利申請號為2013104658595，公布號為CN103536976A，公布日為2014年1月29日，發明人是高培軍。

《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》包括底座，所述底座包括相互垂直的傳送機架和機械手安裝平台構成；在傳送機架上安裝有傳送機構，在傳送機構上設定有用於放置血杯的血杯托盤；傳送機構帶動血杯托盤在傳送機架上沿Y軸方向做直線往返運動；在機械手安裝平台上設有機械手支架，在機械手支架上位於傳送機架的一側設有用於抓緊或鬆開血杯的機械手機構；在機械手安裝平台上還設有用於驅動機械手支架沿X軸方向運動的X軸驅動機構和用於驅動機械手支架沿Z軸方向上下移動的Z軸驅動機構。截至2013年9月，該發明解決了已有醫用輻照設備操作人員必須長時間跟血液輻照設備接觸的問題，同時它還具有操作方便和工作效率高的特點。

2021年6月24日，《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》獲得第二十二屆中國專利獎優秀獎。

（概述圖為《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》摘要附圖）

基本介紹

• 中文名：一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置
• 類別：發明專利
• 申請人：深圳市華科核醫療技術有限公司
• 發明人：高培軍
• 申請號：2013104658595
• 申請日：2013年9月30日
• 公布號：CN103536976A
• 公布日：2014年1月29日
• 地址：廣東省深圳市南山區第五工業區朗山路19號源興藥業公司二樓202室
• 代理機構：廣州市越秀區哲力專利商標事務所（普通合夥）
• 代理人：李悅、齊文劍
• Int. Cl.：A61M1/36

背景技術

截至2013年9月，已有的醫用血液輻照設備都是工作人員在血液輻照設備跟前進行血液輻照操作，這樣的作業方式使得工作人員必須長時間跟血液輻照設備接觸，因為血液輻照設備表面有微量的輻射，長期在設備跟前操作血液輻照設備，可能會對工作人員的身體健康產生一定的影響。

發明內容

發明目的

截至2013年9月，針對已有技術的不足，《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》是為了提供一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置，解決了已有醫用輻照設備操作人員必須長時間跟血液輻照設備接觸的問題，同時它還具有操作方便和工作效率高的特點。

技術方案

為實現發明目的，《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》採用如下技術方案：

《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》特徵在於：包括底座，所述底座包括相互垂直的傳送機架和機械手安裝平台構成；（1）在所述的傳送機架上安裝有傳送機構，在所述傳送機構上設定有用於放置血杯的血杯托盤；傳送機構帶動血杯托盤在傳送機架上沿Y軸方向做直線往返運動；（2）在機械手安裝平台上設有機械手支架，在機械手支架上位於傳送機架的一側設有用於抓緊或鬆開血杯的機械手機構；在機械手安裝平台上還設有用於驅動機械手支架沿X軸方向運動的X軸驅動機構和用於驅動機械手支架沿Z軸方向上下移動的Z軸驅動機構；其中，Y軸方向為傳送機架的長度方向；X軸方向為傳送機架的寬度方向；Z軸方向為傳送機架的高度方向。

實現該發明的目的還可以通過採取如下技術方案達到：

實現該發明的一種實施方式是：在機械手安裝平台上還設有兩個平行布置的導軌，所述的導軌與傳送機架相互垂直；在兩根導軌之間設有導槽；在導軌上設有導向座；在導向座上設有兩個與之垂直的導向柱；導向柱的下部穿過導槽與一底板固定連線；所述的機械手支架套接於兩個導向柱的頂部。

實現該發明的一種實施方式是：所述X軸驅動機構包括第二步進電機、第二絲桿和第二絲桿螺母；所述第二步進電機安裝於機械手安裝平台上，所述第二絲桿的一端連線第二步進電機，其另一端與第二絲桿螺母連線；所述第二絲桿螺母穿過導槽與導向座固定連線；由所述第二步進電機帶動導向座沿導軌運動。

實現該發明的一種實施方式是：所述Z軸驅動機構包括第三步進電機、第三絲桿和第三絲桿螺母；所述第三步進電機豎立安裝在機械手支架上，所述第三絲桿的一端連線第三步進電機，其另一端與第三絲桿螺母連線；所述第三絲桿螺母固定安裝在導向座上；所述第三步進電機帶動機械手支架沿兩個導向柱上下運動。

實現該發明的一種實施方式是：所述機械手機構包括第四步進電機、第四絲桿、第四絲桿螺母、兩個鉸接件和兩個夾持件；在機械手支架上鄰近傳送機架的一側設有一塊擋板，所述擋板的兩側分別設有缺口；所述第四步進電機固定安裝於機械手支架上，所述第四絲桿的一端連線第四步進電機，其另一端與機械手支架的擋板固定連線；所述第四絲桿螺母與第四絲桿螺紋連線；所述的兩個夾持件的中部分別與擋板鉸接，兩個夾持件的一端向外伸出並對稱設定，兩個夾持件的另一端分別位於缺口中；每個鉸接件的一端與一個夾持件鉸接，另一端與第四絲桿螺母鉸接。

實現該發明的一種實施方式是：所述傳送機構包括安裝於傳送機架上的第一步進電機、安裝於傳送機架兩端的主動輪和從動輪，主動輪和從動輪由皮帶連線，主動輪連線第一步進電機，從動輪由主動輪通過皮帶帶動；所述血杯托盤固定安裝於皮帶上。所述血杯托盤在傳動機構的作用下，由操作位置（放置血杯的位置）運動到跟機械手機構相匹配的位置。

改善效果

截至2013年9月，《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》通過傳送機構將血杯托盤從操作位置傳送到跟機械手機構相匹配的位置，然後通過依次控制X軸驅動機構、Z軸驅動機構、機械手機構將血杯放置在主機的輻照腔位，進行血液輻照作業，具有操作方便和工作效率高的優點。採用該發明的自動送取血杯裝置，使得血液輻照設備的操作人員可以遠距離進行血液輻照作業，解決了已有血液輻照設備操作人員必須長時間接觸血液輻照設備的問題。

附圖說明

圖1為《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》的立體圖。

圖2為《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》的局部剖示圖。

圖3為《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》的機械手機構的結構示意圖。

其中，1、底座；11、傳送機架；12、機械手安裝平台；13、機械手支架；13-1、擋板；13-2、缺口；14、導軌；15、導槽；16、導向座；17、導向柱；18、底板；21、第一步進電機；31、第四步進電機；32、第四絲桿；33、第四絲桿螺母；34、鉸接件；35、夾持件；41、第二步進電機；42、第二絲桿；43、第二絲桿螺母；51、第三步進電機；52、第三絲桿；53、第三絲桿螺母；6、血杯托盤；7、血杯。

技術領域

《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》涉及一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置。

權利要求

1.《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》特徵在於：包括底座，所述底座包括相互垂直的傳送機架和機械手安裝平台構成；（1）在所述的傳送機架上安裝有傳送機構，在所述傳送機構上設定有用於放置血杯的血杯托盤；傳送機構帶動血杯托盤在傳送機架上沿Y軸方向做直線往返運動；（2）在機械手安裝平台上設有機械手支架，在機械手支架上位於傳送機架的一側設有用於抓緊或鬆開血杯的機械手機構；在機械手安裝平台上還設有用於驅動機械手支架沿X軸方向運動的X軸驅動機構和用於驅動機械手支架沿Z軸方向上下移動的Z軸驅動機構；其中，Y軸方向為傳送機架的長度方向；X軸方向為傳送機架的寬度方向；Z軸方向為傳送機架的高度方向；在機械手安裝平台上還設有兩個平行布置的導軌，所述的導軌與傳送機架相互垂直；在兩根導軌之間設有導槽；在導軌上設有導向座；在導向座上設有兩個與之垂直的導向柱；導向柱的下部穿過導槽與一底板固定連線；所述的機械手支架套接於兩個導向柱的頂部；所述機械手機構包括第四步進電機、第四絲桿、第四絲桿螺母、兩個鉸接件和兩個夾持件；在機械手支架上鄰近傳送機架的一側設有一塊擋板，所述擋板的兩側分別設有缺口；所述第四步進電機固定安裝於機械手支架上，所述第四絲桿的一端連線第四步進電機，其另一端與機械手支架的擋板固定連線；所述第四絲桿螺母與第四絲桿螺紋連線；所述的兩個夾持件的中部分別與擋板鉸接，兩個夾持件的一端向外伸出並對稱設定，兩個夾持件的另一端分別位於缺口中；每個鉸接件的一端與一個夾持件鉸接，另一端與第四絲桿螺母鉸接。

2.根據權利要求1所述的醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置，其特徵在於：所述X軸驅動機構包括第二步進電機、第二絲桿和第二絲桿螺母；所述第二步進電機安裝於機械手安裝平台上，所述第二絲桿的一端連線第二步進電機，其另一端與第二絲桿螺母連線；所述第二絲桿螺母穿過導槽與導向座固定連線；由所述第二步進電機帶動導向座沿導軌運動。

3.根據權利要求1所述的醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置，其特徵在於：所述Z軸驅動機構包括第三步進電機、第三絲桿和第三絲桿螺母；所述第三步進電機豎立安裝在機械手支架上，所述第三絲桿的一端連線第三步進電機，其另一端與第三絲桿螺母連線；所述第三絲桿螺母固定安裝在導向座上；所述第三步進電機帶動機械手支架沿兩個導向柱上下運動。

4.根據權利要求1-3中任意一項所述的醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置，其特徵在於：所述傳送機構包括安裝於傳送機架上的第一步進電機、安裝於傳送機架兩端的主動輪和從動輪，主動輪和從動輪由皮帶連線，主動輪連線第一步進電機，從動輪由主動輪通過皮帶帶動；所述血杯托盤固定安裝於皮帶上。

實施方式

具體實施例

參照圖1-圖3，該實施例所述的一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置，包括底座1，所述底座1包括相互垂直的傳送機架11和機械手安裝平台構成12；

定義：Y軸方向為傳送機架11的長度方向；X軸方向為傳送機架11的寬度方向；Z軸方向為傳送機架11的高度方向。

在所述的傳送機架11上安裝有傳送機構，在所述傳送機構上設定有用於放置血杯7的血杯托盤6；傳送機構帶動血杯托盤6在傳送機架11上沿Y軸方向做直線往返運動；所述傳送機構包括安裝於傳送機架11上的第一步進電機21、安裝於傳送機架11兩端的主動輪和從動輪，主動輪和從動輪由皮帶連線，主動輪連線第一步進電機21，從動輪由主動輪通過皮帶帶動；所述血杯托盤6固定安裝於皮帶上。所述血杯托盤6在傳動機構的作用下，由操作位置（放置血杯的位置）運動到跟機械手機構相匹配的位置。

在機械手安裝平台12上設有機械手支架13，在機械手支架13上位於傳送機架11的一側設有用於抓緊或鬆開血杯的機械手機構；在機械手安裝平台12上還設有用於驅動機械手支架13沿X軸方向運動的X軸驅動機構和用於驅動機械手支架13沿Z軸方向上下移動的Z軸驅動機構。在機械手安裝平台12上還設有兩個平行布置的導軌14，所述的導軌14與傳送機架11相互垂直；在兩根導軌14之間設有導槽15；在導軌14上設有導向座16；在導向座16上設有兩個與之垂直的導向柱17；導向柱17的下部穿過導槽15與一底板18固定連線；所述的機械手支架13套接於兩個導向柱17的頂部；

所述X軸驅動機構包括第二步進電機41、第二絲桿42和第二絲桿螺母43；所述第二步進電機41安裝於機械手安裝平台12上，所述第二絲桿42的一端連線第二步進電機41，其另一端與第二絲桿螺母43連線；所述第二絲桿螺母43穿過導槽15與導向座16固定連線；由所述第二步進電機41帶動導向座16沿導軌14運動。

所述Z軸驅動機構包括第三步進電機51、第三絲桿52和第三絲桿螺母53；所述第三步進電機51豎立安裝在機械手支架13上，所述第三絲桿52的一端連線第三步進電機51，其另一端與第三絲桿螺母53連線；所述第三絲桿螺母53固定安裝在導向座16上；所述第三步進電機51帶動機械手支架13沿兩個導向柱17上下運動。

參照圖3，所述機械手機構包括第四步進電機31、第四絲桿32、第四絲桿螺母33、兩個鉸接件34和兩個夾持件35；在機械手支架13上鄰近傳送機架11的一側設有一塊擋板13-1，所述擋板13-1的兩側分別設有缺口13-2；所述第四步進電機31固定安裝於機械手支架13上，所述第四絲桿32的一端連線第四步進電機31，其另一端與機械手支架13的擋板13-1固定連線；所述第四絲桿螺母53與第四絲桿32螺紋連線；所述的兩個夾持件35的中部分別與擋板13-1鉸接，兩個夾持件35的一端向外伸出並對稱設定，兩個夾持件35的另一端分別位於缺口13-2中；每個鉸接件34的一端與一個夾持件35鉸接，另一端與第四絲桿螺母33鉸接。第四步進電機31帶動第四絲桿螺母33沿X軸方向運動，由第四絲桿螺母通過兩個鉸接件帶動兩個夾持件35實現夾緊或鬆開動作。

工作原理

工作時，血杯托盤在傳送機構的驅動下運行到工作人員的操作位置，然後放置若干個血杯在血杯托盤上，血杯托盤在傳送機構的作用下，由操作位置運動到跟機械手機構相匹配的位置。由X軸驅動機構驅動機械手支架沿X軸方向運動，使得機械手機構的夾持件位於血杯的正上方；然後由機械手機構驅動兩個夾持件張開，由Z軸驅動機構驅動機械手支架沿Z軸方向向下移動，使得血杯位於兩個夾持件中間的位置。然後由機械手機構驅動兩個夾持件夾緊血杯。最後通過依次控制X軸驅動機構、Z軸驅動機構、機械手機構將血杯放置在主機的輻照腔位置，機械手支架返回到初始位置的時候，主機開始進行血液輻照作業。

主機輻照作業完成後，通過上述動作將輻照完成的血杯從主機輻照腔中取出，放置在血杯托盤相匹配的位置，機械手支架返回到初始位置後，依次對下一個血杯重複上述過程，直至所有血杯都輻照完成後。裝載著血杯的血杯托盤在傳送機構的作用下返回到操作人員工作的位置，等待操作人員取出血杯，進行下一次的操作。

專利榮譽

2021年6月24日，《一種醫用血液輻照設備的自動送取血杯裝置》獲得第二十二屆中國專利獎優秀獎。