URG-04LX是擁有4m, 240°測量範圍，DC5V輸入，100ms掃描時間的儀器，用於機器人避障和位置識別。
基本介紹
- 中文名：雷射掃描測距產品
- 外文名：URG-04LX
- 用途：廣泛用於防撞、測量、導航、安防
- 電源：5VDC±5%(1),
簡介：URG-04LX 2D雷射掃描測距產品擁有4m, 240°測量範圍，DC5V輸入，100ms掃描時間，可用於機器人避障和位置識別；高精度、高解析度、寬視場設計給自主導航機器人提供了良好的環境識別能力；緊湊型設計節約了安裝空間，低重量、低功耗；不受強光影響，在黑暗中亦能工作；非接觸式測量。
用途：廣泛用於防撞、測量、導航、安防等，如備防撞、散貨體積測量、車型檢測、自行小車導航、敏感區域防護、機器人環境識別 、 建築物入侵保護（安防）、 自動門/行為方式識別、 自動導航車輛（AGV）障礙檢測、 無人飛行器避障等。
原理：
雷射時間飛行原理－Time of flight:雷射發射器發出雷射脈衝波，內部定時器開始計算時間t 當雷射波碰到物體後，部分能量返回，當雷射接收器收到返回雷射波時，停止內部定時器t2，雷射雷達到物體的距離為:S=C(光速)×（t2-t1）/2.
相位差原理－Phase shift:雷射發射器發出雷射脈衝波時，記錄此時雷射波的相位f1，當雷射波碰到物體後，部分能量返回，當雷射接收器收到返回雷射波時，記錄此時雷射波的相位f2，在一定距離範圍內，
雷射掃描器到物體的距離為：S=(f2-f1)/360*n(n 為以比例係數)。
單次回波原理－One pulse:雷射發射器發出雷射脈衝波，當雷射波碰到物體後，部分能量返回，當雷射接收器收到返回雷射波時，且返回波的能量足以觸發門檻值，雷射掃描器計算它到物體的距離值，每次雷射波只有一個測量值。
多次回波原理－Multi-Pulse: 雷射發射器發出雷射脈衝波，當雷射波碰到物體後，部分能量返回，當雷射接收器收到返回雷射波時，且返回波的能量足以觸發門檻值，雷射掃描器計算它到物體的距離值；如果第一個物體是玻璃或其他可以透過的物體，雷射波會繼續往前，當碰到第二個物體時，部分能量返回，當雷射接收器收到返回雷射波且其能量足以觸發門檻值，雷射掃描器計算它到物體的距離值。依次類推，雷射掃描器所發出的一個雷射脈衝波可以給出多個測量值，客戶可以根據自己的需要，選擇一個或多個測量值。
雷射掃描器測量原理：雷射發射器發出雷射脈衝波，當雷射波碰到物體後，部分能量返回，當雷射接收器收到返回雷射波時，且返回波的能量足以觸發門檻值，雷射掃描器計算它到物體的距離值; 雷射掃描器連續不停的發射雷射脈衝波，雷射脈衝波打在高速旋轉的鏡面上，將雷射脈衝波發射向各個方向從而形成一個二維區域的掃描。此二維區域的掃描可以實現以下兩個功能： 1).在掃描器的掃描範圍內，設定不同形狀的保護區域，當有物體進入該區域時，發出報警信號；2).在掃描器的掃描範圍內，掃描器輸出每個測量點的距離，根據此距離信息，可以計算物體的外型輪廓，坐標定位等。
前景：雷射掃描測距儀還有很深的發掘空間，可以在各行各業中使用。北京友科萊科技有限公司一直致力於雷射掃描測距儀方面的研究。將雷射掃描測距儀在各行各業中大力推廣。目前雷射掃描測距儀已經在測量、導航、安防、無人駕駛車輛避障、飛行器避障、物體外形掃描、港口設備防撞及定位，重型設備室外防撞，高速公路車型分類及超限檢測，鐵路路軌障礙物檢測，室外機器人防撞及導航，地形掃描，散貨如煤堆體積測量等方面大量套用。
技術參數：
電源 | 5VDC±5%(1), <500ma 800ma="" p=""> |
雷射光源 | 半導體雷射二極體(λ=785nm)，雷射安全等級1 (IEC60825-1, 21 CFR 1040.10 & 1040.11) |
測量距離 | 60 to 4095mm(white paper with 70mm), 240° |
精度（重複性） | 60 to 1,000mm : ±10mm 1,000 to 4,095mm : 1%測量距離(70mm□white paper) |
角度解析度 | 0.36°(360°/1,024 steps) |
掃描時間 | 100msec/scan |
噪音 | < 25dB |
接口 | USB, RS-232C(19.2k, 57.6k, 115.2k, 250k, 500k, 750kbps), NPN開集電極（掃描同步輸出：1路） |
指令系統 | 專用指令 |
環境溫濕度 | -10 to +50 degrees C, < 85%RH（無凝露） |
振動 | 雙振幅1.5mm 10 to 55Hz,每軸2個小時 |
衝擊 | 196m/s2, 10次, X, Y, Z方向 |
重量 | 約160g（包括電纜） |
附屬檔案 | Cable for power?communication/input?output(1.5m) 1 pce, D-sub connector with 9 pins 1 pce(2) |
