SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫，意思是一種套用於裝配作業的機器人手臂。它有3個旋轉關節，最適用於平面定位。
基本介紹
- 中文名：選擇順應性裝配機器手臂
- 外文名：Selective Compliance Assembly Robot Arm
- 簡稱：SCARA
- 類型：工業機器人
- 連結：DELTA機器人
SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。
SCARA機器手臂
SCARA機器手臂SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用於完成末端件在垂直於平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類機器人的結構輕便、回響快，例如Adept1型SCARA機器人運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它最適用於平面定位，垂直方向進行裝配的作業。
1978年，日本山梨大學牧野洋發明SCARA，該機器人具有四個軸和四個運動自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉自由度)。
SCARA系統在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合於裝配工作，例如將一個圓頭針插入一個圓孔，故SCARA系統首先大量用於裝配印刷電路板和電子零部件；SCARA的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然後收回，適合於搬動和取放物件，如積體電路板等。
如今SCARA機器人還廣泛套用於塑膠工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性，第三和第四個軸可以根據工作的需要的不同，製造成相應多種不同的形態，並且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。由於其具有特定的形狀，決定了其工作範圍類似於一個扇形區域。
SCARA機器人可以被製造成各種大小，最常見的工作半徑在100毫米至1000毫米之間，此類的SCARA機器人的淨載重量在1千克至200千克之間。
