從1938年末起，認識到I號坦克作為主戰坦克以沒有多少發展的潛力，開始改變發展方向為一種快速的偵察坦克和輕型步兵坦克。新發展的AusfC和AusfF幾乎是全新的設計除了採用了少量的AusfB的部件外
德國PzKpfw-I輕型坦克
1931年，德軍中的一些將領如海因里希.古得里安等，意識到建立裝甲部隊的重要性，以及需要一種輕型坦克來培訓將來的裝甲師作戰人員。因此，在1932年德軍向主要的公司提供了一種輕型坦克（5噸）的規格說明。設計者的主要經驗來源於早期的一些“秘密”項目和與瑞典Lansverk公司的合作計畫。
1933年，開始發展一種4——7噸的裝甲車輛，為了不違反凡爾塞和約，計畫被偽裝為一種農用拖拉機的設計。通過競爭，Krupp公司的設計（LKA1）被選中。該設計源於英國的MK.IV小型坦克底盤，德國在1932年從蘇聯秘密的得到了兩輛該型坦克。在二十年代末和三十年代初，德國與蘇聯在蘇聯的卡馬河附近密切的合作發展裝甲車輛。蘇聯在1929年從英國購買了兩輛MK.IV坦克，並以其為基礎發展了T-27坦克。Krupp的設計又做了適當的修改，在1933年夏，生產了五輛LaS底盤用於測試。隨後，為其安裝了炮塔。
1933年德軍重整軍備時，急需一種結構簡單，造價低廉且適合訓練用的坦克以供新成利的裝甲部隊進行訓練並從中吸取經驗。德國埃森(Essen)和克虜伯(Krupp)兵工廠便及時提供了一種符合要求的LK-B1的原型車。此車受英國維克斯（Vickers)六頓坦克影響甚大，故外型上有多處象似。1934年2月三日完成第一次試車後，德國陸軍即定購150輛，定其型號為PzkpfwIModelA。改進後的ModelB型推出後，德國陸軍部再次大批定購(2000)輛。至1935年10月，三個裝備I號坦克的德軍裝甲師組建完畢。一號坦克是一種小型的雙人坦克，即使以當時的觀點去評價，它也無法符合最基本的坦克設計原則。車身裝甲極薄，且有許多開口，縫隙和接合處，使得這種坦克很不經打。引擎的馬力也不足且又採用連桿式減震系統，這又使得該型坦克的機動型不甚了了。由於車身尺寸被儘可能地縮小，使得乘員待在裡面很不舒服。駕駛員由車旁邊的艙門爬進去，而車長則從炮塔上方進入。由於在艙蓋合上的情況下，車長的視野非常糟，故車長通常都要將半個身體完全暴露在外面，這是極其危險的。不過，大多數的一號B型坦克已用無線電聯絡，這在當時是比較先進的(當時許多國家的坦克之間都靠手勢和旗語聯絡，甚至連在衛國戰爭初期的很多T－34/76坦克分隊都是如此)。
在1934年2月的進一步測試中，改進了LKA1（LaS）的設計，命名為PzKpfwIAusfA，在4月投入了生產，並生產了15輛，古德里安向希特勒展示了這些坦克。1934年，一輛PzKpfwIAusfA的樣車賣給了匈牙利。1942年，匈牙利可能又購買了幾輛用於訓練。也有少量出口到芬蘭。該坦克也裝備了克羅地亞軍隊。
I號坦克首次在實戰中登場是在1936——38年的西班牙內戰期間。大約100輛（AusfA/B）型坦克隨“禿鷹軍團”和佛朗戈的軍隊作戰。但實戰中發現它遠非T-26和BT-5的對手。部分坦克被繳獲，並改裝了法國25mm火炮。在西班牙內戰期間，I號坦克都裝備的20mmBreda火炮，德軍最高統帥部利用西班牙內戰的機會測試它們的新武器和閃電戰術。I號坦克經實戰證明，它的裝甲太薄，僅能防護一些輕武器，它裝備的雙管火炮也威力不足，無法與步兵部隊對抗，在戰鬥中它幾乎沒有什麼作用。
I號坦克的兩種主要型號AusfA（1934）和B（1936）在懸掛系統和發動機上有區別。在1935/36年，實驗了在AusfA上安裝KruupM601柴油發動機，但它提供的馬力太小，最終沒有能採用柴油發動機的計畫。
AusfC（nAVK601）從1942年末到1943年初僅生產了40（46）輛。AusfD（nAVK602）是AusfC的改進型，生產數量也很有限。AusfF（nAVK1801）從1942年4月到1943年2月僅生產了30輛。1943年中，少量的AusfC和AusfF隨第1和第2裝甲師在東部前線進行了實戰測試，後來在南斯拉夫服役。1944年，在諾曼第，大部分I號坦克損失已盡。AusfC/D/F沒有大規模生產。
在1939/40年，100輛AusfA/B型的I號坦克被改裝為載彈車。它們主要裝備工程兵部隊，參加了西線的閃擊戰，部分也參加了在蘇聯的戰鬥。基於I號坦克的變形車有裝備了20mm高炮的FlakpanzerI（Sd.Kfz.101)，生產了24輛，裝備第614高炮營的三個炮兵連，每連8輛，在1943年1月的史達林格勒全部損失了。同FlakpanzerI一樣，還有裝備了15mmMG151/15重機槍的變形車，在1943年的東線曾繳獲到該型車。
I號坦克廣泛的在波蘭、西歐和非洲使用。在非洲的型號增加了過濾器，裝備了改進的通風系統。非洲軍團的第5輕裝甲師把少量的I號坦克改裝為了噴火坦克，裝備攜帶型步兵火焰噴射器和機槍。
I號坦克是作為裝甲師的輕型訓練坦克並沒有打算運用於實戰，但實際上它一直被用於一些小規模戰鬥直到1942年。在1942年初，I號坦克退出一線部隊，轉入警察部隊和反游擊部隊。沒有炮塔的I號坦克被用於NSKK部隊的訓練，I號坦克的炮塔用於了大西洋防線等的防禦工事。I號坦克為德國設計人員提供了大量的經驗以設計以後的更具威力的各型坦克。儘管I號坦克不是一個有效的戰鬥坦克，但它是一種優秀的訓練坦克，到戰爭結束時大量的裝甲兵都是通過它訓練的，不少裝甲兵都是駕駛它第一次參加戰鬥。
由於該型坦克的多種缺點，它很快在戰爭中被淘汰。大多被用去訓練和改裝成其他車型。較為成功的改裝車型是一種I式指揮車。曾經有約200輛I號坦克被裝上一門47mm反坦克炮，成為型自行反坦克炮。還有機少數的被裝上了一們150mm的大口徑榴彈炮。剩下的不是被改裝成裝甲指揮車就隨機當彈藥搬運車使用。事實證明，用I號坦克改裝成的車輛大部分都不是很成功。
由Krupp用PanzerIAusfB（僅有6輛AusfA）改裝了一種輕型指揮坦克。從1935年到1937年，共生產了190輛。基於AusfB有兩種型號。在1939年的波蘭戰役後，一些被改裝為戰場救護車（Sd.Kfz.265)，它們在1940年的法國戰役中服役。這種指揮坦克一直服役到1941/42年，之後被其他的指揮坦克取代，少量出口到匈牙利。
I號坦克還有一種裝備150mmslG33L/11.4重型火炮的變形車（SturmpanzerIBison），採用AusfB的底盤。乘員僅由前部一個大的護盾保護，上方和後面都沒有裝甲。僅在1940年2月由Alkett改裝了38輛，參加過法國、巴爾幹和蘇聯戰場的戰鬥。這是當時第一種自行火炮。
I號還有改裝為裝備47mm火炮的變形車（PanzerjagerI），乘員三人，基於AusfB底盤，僅有一個前護盾。從1940年3月到1941年2月，改裝了202輛。有兩種版本，由護盾的塊數區別，Skoda生產的有7塊護盾，而由Alkett生產的只有五塊。少量是裝備的37mm炮。事實證明這種變形車效果差，由於火力不行很快被淘汰。曾在法國、北非和蘇聯服役。它是當時第一種自行反坦克火炮。
性能說明
型號：AusfuhrungAAusfuhrungB
車重：5300kg5900kg
乘員：2人2人
發動機：KruppM305/4-cylinder/57hpMaybachNL38TR/6-cylinder/100hp
時速：37km/h40km/h
行程：公路：145km
越野：100km公路：170km
越野：115km
車長：4.02m4.42m
車寬：2.06m2.06m
車高：1.72m1.72m
武器：2XMG13(7.92mm)2XMG13(7.92mm)
裝甲：6-13mm6-13mm
彈藥：2250發2250發
