《Preisach遲滯控制的新方法及其在智慧型執行器中的套用》是依託東北大學，由付俊擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：Preisach遲滯控制的新方法及其在智慧型執行器中的套用
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：付俊
- 依託單位：東北大學
中文摘要,結題摘要,
中文摘要
本項目針對具有Preisach遲滯非線性的控制系統，提出了Preisach遲滯精確逆補償和魯棒自適應控制的新策略。由於對於流行的Preisach遲滯現有技術均為近似逆補償來克服遲滯非線性，從而不可避免引入補償誤差造成系統跟蹤精度的下降。本項目首先給出基於Play運算元的Preisach模型和基於Relay運算元的Preisach模型的等價條件；其次提出Preisach模型精確可逆的充分條件；然後利用前饋補償思想精確消除補償誤差，同時利用魯棒自適應反饋控制克服（遲滯模型與實際遲滯非線性之間的）動態誤差並鎮定系統；最後將該理論結果套用於SMA（Shape Memory Alloy）智慧型材料驅動的機器人關節執行器系統來達到比該系統現有控制方法更高的控制精度。
結題摘要
本項目研究了具有Preisach遲滯非線性系統的控制問題。研究內容包括提出了一類Preisach遲滯補償算法和魯棒自適應控制的策略及其相關研究成果。通過對基於Play運算元的Preisach模型和基於Relay運算元的Preisach模型分析給出了該Preisach模型補償策略；然後利用魯棒自適應反饋控制技術克服動態誤差並鎮定系統同時保證跟蹤誤差滿足需要的精度。此外，該項目的研究成果套用到一類具有智慧型材料驅動執行器的機器人系統研究了其跟蹤控制問題。
