2016年4月26日，PENTAGON公開首支出道預告《PENTAGON Trailer ~come into the world~》，首次正式公開亮相；5月2日，PENTAGON組合出道真人秀節目《Pentagon Maker》正式播出；10月10日，發行首張迷你專輯《PENTAGON》，正式出道；12月2日，入圍MAMA亞洲音樂大賞最佳男子新人獎；6日，舉辦首場迷你演唱會；7日，發行第二張迷你專輯《Five Senses》。
2016年4月26日，PENTAGON公開首支出道預告《PENTAGON Trailer ~come into the world~》，首次正式公開亮相；27日，公開出道節目《PENTAGON MAKER》的預告；5月2日，PENTAGON組合出道真人秀節目《Pentagon Maker》正式播出，該節目共十集，在Naver TVCast M2播出，通過網上視頻點擊量決定最終出道的成員；7月9日，與徐正權、Dok2合作發行《年輕》、《找我》兩首歌曲；25日，與南寶拉合作主演網路劇《Spark》，呂暢九在劇中飾演知勝，李會澤、金曉鐘、安達祐人、鄭宇碩飾演Dexter成員；10月10日，發行首張迷你專輯《PENTAGON》，並公開出道曲《GORILLA》的MV，正式出道，該專輯共收錄了7首歌曲；同日，在永登浦舉辦出道Showcase“The Museum of PENTAGON”；12月2日，入圍MAMA亞洲音樂大賞最佳男子新人獎；6日，舉辦首場迷你演唱會“PENTAGON Mini Concert - TENSTASTC Vol. 1”；7日，發行第二張迷你專輯《Five Senses》，該專輯共收錄了包括主打歌《來感覺了吧》在內的五首歌曲。
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