《K連通抗毀性拓撲條件下異構群體的協同一致》是依託武漢理工大學，由王強擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：K連通抗毀性拓撲條件下異構群體的協同一致
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：王強
- 依託單位：武漢理工大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
在複雜環境下，K連通抗毀性拓撲結構是異構群體通過分散式運動協同控制完成既定目標任務的基礎和重要保障。但由於拓撲連通性是網路的全局結構屬性，這給僅能利用局部信息進行拓撲連通性條件下的異構群體運動協同控制帶來極大的挑戰。為提高異構群體系統在複雜環境下的拓撲結構抗毀性和協同運動控制能力，本研究面向多點動態集結任務，首先通過組合最佳化思想得到系統完成目標任務的最優抗毀性指標K，進而設計出全局功耗最小的分散式K連通抗毀性拓撲結構構建方法。同時，將異構群體的K連通拓撲結構同時作為控制目標和約束條件，結合非光滑控制與領航跟隨控制思想設計出分散式一致跟蹤控制協定，實現有限時間K連通拓撲條件下異構群體的一致性控制，得到異構群體同時實現K連通的抗毀性拓撲結構和一致的充要或充分條件。本研究選題緊繞群體系統的協同一致這一控制科學領域的熱點問題，其理論研究成果可以有效解決多衝突目標下的複雜群體系統的協同控制問題。
結題摘要
複雜環境下多智慧型體系統的分散式協同一致是當今控制領域的熱點問題。本項目圍繞多智慧型體系統拓撲結構抗毀性和異構群體的協同一致問題，分別針對：非線性多智慧型體系統的分散式一致性控制問題、抗毀性拓撲條件下異構群體的協同一致問題、複雜環境下異構群體的信息處理和異常診斷問題、基於物聯網的多智慧型體系統路徑規劃與協同避障問題、複雜環境下異構群體的協同控制在物流領域中的套用問題等展開了具體研究，提出了新的分析與設計方法，設計了基於分散式信息和局部信息互動的控制協定，獲得系統達到協同狀態一致的充要及充分條件，得到一系列較成體系的研究成果和研究方案，並在貨櫃港口無人堆場機械群的遠程控制中得到廣泛套用。
