Gough-Stewart平台屬於典型的六自由度並在線上器人，由於其剛度大、承載能力強、精度高，被廣泛地用作汽車運動模擬器、坦克運動模擬器、艦船運動模擬器、飛行模擬器等運動模擬平台，也被用作並在線上床、定位裝置等。Gough-Stewart平台用作運動模擬平台，這是並在線上器人廣泛成功套用的領域。
但由於Gough-Stewart平台屬於空間閉環機構，它的分析方法與傳統的機械分析方法不一樣，也與串在線上器人不一樣。本書對Gough-Stewart平台的分析和最佳化設計進行了介紹。
基本介紹
- 書名：Gough-Stewart平台的分析與最佳化設計
- 作者：劉國軍
- ISBN：978-7-5612-6376-1
- 類別：專著
- 頁數：127
- 定價：28.00元
- 出版社：西北工業大學出版社
- 出版時間：2019年1月
- 開本：787mm×960mm 1/16
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書首先簡單介紹Gough-Stewart平台的歷史以及套用領域，然後進行運動學和動力學建模分析、固有頻率的求解、奇異性的分析、性能指標的比較以及結構參數的最佳化。
圖書目錄
第1章 緒 論 1
1.1 Gough-Stewart平台的提出 1
1.2 Gough-Stewart平台的結構形式 4
1.3 Gough-Stewart的套用 4
1.4 本書內容 13
參考文獻 13
第2章 6-UPS型Gough-Stewart平台簡化運動學與動力學反解分析 16
2.1 運動學反解分析 16
2.2 動力學反解分析 22
2.3 仿真分析與驗證 23
2.4 補充說明 24
參考文獻 25
第3章 6-UCU型Gough-Stewart平台完整運動學與動力學反解分析 27
3.1 引言 27
3.2 系統描述 28
3.3 完整運動學反解分析 30
3.4 完整動力學反解分析 37
3.5 模型驗證 39
3.6 兩種動力學模型的對比分析 44
3.7 本章小結 54
參考文獻 55
第4章 Gough-Stewart平台的位置正解與固有頻率求解 56
4.1 位置正解 56
4.2 固有頻率求解 60
參考文獻 64
第5章 6-UCU型Gough-Stewart平台的奇異性分析與檢測 65
5.1 引言 65
5.2奇異性分析 66
5.3奇異性檢測 70
5.4 奇異性檢測實例分析 74
5.5 補充說明 80
參考文獻 81
第6章 非冗餘並在線上器人奇異性分析與檢測的一種工程方法 84
6.1 引言 84
6.2 奇異性分析 84
6.3 奇異性檢測 89
6.4實例分析 90
6.5 補充說明 91
參考文獻 91
第7章 Gough-Stewart平台的性能指標函式 93
7.1 引言 93
7.2 常用性能指標函式介紹 93
7.3 新建性能指標函式 101
7.4 本章小結 103
參考文獻 104
第8章 六自由度運動模擬平台結構參數最佳化 106
8.1 引言 106
8.2 性能指標函式選擇 107
8.3 多目標進化算法NSGA-II 108
8.4 結構參數最佳化 109
8.5 設計實例分析 113
8.6 本章小結 119
參考文獻 120
第9章 考慮精度要求的六自由度運動模擬平台的運動學最佳化設計 123
9.1 引言 123
9.2 誤差模型 123
9.3 最佳化設計算法 124
9.4 設計實例分析 125
9.5 補充說明 127
參考文獻 127
