《Delta運算元控制及其魯棒控制理論基礎》是2005年國防工業出版社出版的圖書，作者是李惠光等。
基本介紹
- 書名：Delta運算元控制及其魯棒控制理論基礎
- 作者： 李惠光等著
- ISBN： 7-118-03822-9
- 出版社： 國防工業出版社
圖書信息,摘要信息,圖書目錄,
圖書信息
題名拼音： Delta suan zi kong zhi ji qi lu bang kong zhi li lun ji chu
出版地點： 北京
出版時間： 2005
載體形態： 12,253頁
主 題 詞： 控制論 數學理論 控制系統
中圖分類號： O231 TP13
摘要信息
本書介紹了Delta變換的定義和性質，S域、Z域和Delta域的根軌跡，多項式的穩定性理論、狀態空間分析與設計、最有控制等內容。
圖書目錄
第1章 緒論
1.1 研究的目的及意義
1.2 S運算元發展概況
1.3 系統魯棒控制研究的目的及意義
1.4 系統魯棒控制研究概況
第2章 S變換及其性質
2.1 S變換的定義及存在定理
2.1.1 S變換的定義
2.1.2 S變換的存在性
2.1.3 S域、S域、Z域之間的映射關係
2.2 S變換的計算
2.3 S變換的性質
2.4 S反變換
2.5 系統狀態方程、運算元方程及傳遞函式
第3章 S域、Z域和S域的根軌跡
3.1 S平面與S平面之間的映射關係
3.2 S域、Z域和S域的映射特性及系統設計的一種方法
3.3 S域控制器的設計舉例
3.4 S域的根軌跡設計
第4章 Z域和S域多項式的穩定性理論
4.1 Z域特徵多項式的穩定性
4.1.1 判定穩定性表格的列寫
4.1.2 利用表格判斷穩定性
4.2 S運算元和前向移位運算元傳遞函式模型的轉換
4.2.1 變換多項式係數之間的關係
4.2.2 反變換係數的關係
4.3 S域多項式的穩定及穩定判據
4.3.1 基於多項式列表的系統的穩定性
4.3.2 主要結論
4.3.3 數值舉例
第5章 S域線性系統狀態空間分析與設計
5.1 離散系統S域狀態空間描述
5.2 離散化中心R(T)
5.2.1 R(T)的特性
5.2.2 R(T)的計算
5.2.3 計算舉例
5.3 S域內離散系統的能控性與能觀測性
5.3.1 能控性
5.3.2 能觀測性
5.4 能控標準形與能觀測標準形
5.5 S域內狀態空間設計法
5.5.1 極點配置設計法
5.5.2 狀態觀測器設計法
5.5.3 數值舉例
第6章 S域二次型性能指標最優控制
6.1 調節器設計
6.1.1 有限時間控制器設計
6.1.2 無限時間控制器設計
6.2 有限時間跟蹤器設計
6.2.1 S域的跟蹤問題
6.2.2 Z域的跟蹤問題
6.2.3 S域的跟蹤問題
6.3 無限時間跟蹤器設計
6.3.1 S域的跟蹤問題
6.3.2 Z域的跟蹤問題
6.3.3 S域的跟蹤問題
6.4 動態規劃理論設計最優控制
6.4.1 S域的最優控制器設計
6.4.2 Z域的最優控制器設計
6.4.3 S域的最優控制器設計
6.4.4 S域、Z域、S域反饋增益比較
6.4.5 舉例分析
第7章 S運算元的實現問題
7.1 系統的描述
7.2 離散化實現的主要結論
7.3 數字控制器的計算機實現
第8章 魯棒控制相關基礎知識
8.1 數學知識
8.1.1 距離空間
8.1.2 線性賦范空間
8.1.3 Banach空間
8.1.4 內積空間與Hilbert空間
8.1.5 時間域函式空間
8.1.6 頻率域函式空間
8.1.7 Hardy空間
8.1.8 S域、Z域、S域的Parseval等式
8.1.9 H、H範數的性質
8.2 時域中的H控制問題
8.2.1 廣義受控對象的描述
8.2.2 標準H控制問題
8.3 連續系統的二次穩定性
8.3.1 穩定半徑
8.3.2 二次穩定性
8.4 離散系統的穩定性
8.4.1 離散系統穩定性的主要定理
8.4.2 離散系統的二次穩定性
8.5 S域離散系統的穩定性
8.6 H範數的計算
8.6.1 S域H範數的計算
8.6.2 Z域H範數的計算
8.6.3 S域H範數的計算
第9章 三個域反饋閉環穩定控制的理論基礎
9.1 統一的系統狀態方程、運算元方程及傳遞函式表達式
9.2 系統組合
9.2.1 系統並聯
9.2.2 系統串聯
9.2.3 系統反饋
9.2.4 非奇異線性變換
9.2.5 狀態反饋
9.2.6 G(ρ)的轉置(對偶)系統
9.2.7 G(ρ)的共軛系統G(ρ)
9.2.8 逆系統
9.3 線性分式變換
9.4 幾種系統的定義
9.4.1 右(左)逆矩陣
9.4.2 正實函式(S域)
9.4.3 內矩陣、外矩陣
9.5 系統反饋
9.5.1 全信息問題FI(Full Information)
9.5.2 擾動前饋問題DF(Disturbante Feed-forward)
9.5.3 全控制問題FC(Full Control)
9.5.4 輸出估計問題OE(Output Estimation)
9.5.5 一般情況——輸出反饋問題OF(Output Feedback)
9.5.6 整個系統的閉環傳遞函式及分離原理
9.6 互質因式分解設計方法
9.6.1 良定性(Well Posednees)與內穩定(Internal Stability)
9.6.2 互質因式分解
第10章 Lyapunov方程、Riccati方程、LQR及H控制
10.1 Lyapunov方程
10.1.1 S域的Lyapunov方程
10.1.2 Z域的Lyapunov方程
10.1.3 S域的Lyapunov方程
10.2 Hamilton矩陣和Riccati方程
10.2.1 S域Hamilton矩陣和Riccati方程
10.2.2 Z域Simplectic矩陣和Riccati方程
10.2.3 S域Simplectic矩陣和Riccati方程
10.3 LQR問題
10.3.1 LQR問題的描述
10.3.2 S域的LQR問題
10.3.3 Z域的LQR問題
10.3.4 S域的LQR問題
10.4 H控制問題
10.4.1 全信息問題FI(Full Information)
10.4.2 擾動前饋問題(DF問題)
10.4.3 全控制問題FC(Full Control)
10.4.4 輸出估計問題OE(Output Estimation)
10.4.5 一般情況——輸出反饋問題OF(Output Feedback)
第11章 基於LMI的H控制
11.1 線性系統的H狀態反饋控制
11.1.1 S域線性系統的H狀態反饋控制
11.1.2 Z域線性系統的H狀態反饋控制
11.1.3 S域離散系統的H狀態反饋設計
11.1.4 三個域結果之間的相互轉化
11.1.5 舉例比較
11.2 S域具有不確定線性系統的H狀態反饋控制
11.2.1 S運算元描述下的具有不確定的離散系統模型
11.2.2 引理介紹
11.2.3 H控制器設計
11.2.4 數值例子
第12章 S域內的保成本控制
12.1 引言
12.2 預備知識
12.3 具有區域極點約束的S運算元系統的保成本控制
12.3.1 S運算元系統的描述
12.3.2 S運算元系統的極點配置
12.3.3 具有區域極點約束的保成本控制
12.4 數值舉例
12.5 基於LMI的S域不確定系統輸出反饋保成本控制
12.5.1 離散系統穩定性的主要定理
12.5.2 離散系統的二次穩定性
12.5.3 S運算元不確定系統的描述
12.5.4 魯棒性能分析
12.5.5 保成本矩陣存在性分析
12.5.6 保成本控制器設計
第13章 S運算元系統的H濾波問題
13.1 引言
13.2 H濾波問題的提法
13.2.1 估計的無偏性
13.2.2 H最優估計問題
13.3 連續系統的H濾波問題的解
13.4 S運算元系統的H濾波
13.4.1 問題描述
13.4.2 控制器設計
13.5 數值例子
第14章 S運算元在視覺伺服系統中的套用
14.1 計算機視覺知識簡介
14.1.1 計算機視覺概述
14.1.2 Marr計算視覺理論框架
14.2 機器人視覺伺服綜述
14.2.1 引言
14.2.2 機器人視覺控制系統分類
14.2.3 神經網路在視覺伺服中的套用
14.2.4 視覺伺服中的特徵抽取
14.2.5 總結與展望
14.3 視覺伺服系統的數學模型
14.3.1 機器人模型
14.3.2 攝像機模型
14.3.3 基於圖像矩的圖像雅克比矩陣
14.3.4 實際套用模型
14.4 基於LMI的H控制器的設計
14.4.1 模型的建立
14.4.2 線性定常系統的H狀態反饋控制器的設計
參考文獻
