《BeagleBone 開發指南》是2016年人民郵電出版社出版的圖書。
基本介紹
- 中文名：BeagleBone 開發指南
- 作者：[愛爾蘭]Derek Molloy
- 出版社：人民郵電出版社
- 出版時間：2016年
- 開本：128 開
- ISBN：9787115434753
內容簡介,作者簡介,圖書目錄,
內容簡介
BeagleBone是一款僅有*大小的低成本Linux計算機，它可以聯網並運行高級作業系統（如Android和Ubuntu Linux）。BeagleBone包含大量I O接口，具有廣泛的開源軟體支持選項，只需進行簡單的設定即可利用它開發套用。本書詳細介紹了BeagleBone的軟硬體及其套用開發技巧，全書共分3個部分，總計13章。本書以循序漸進的方式向讀者介紹了BeagleBone的軟硬體、嵌入式Linux系統開發、接口電路、BeagleBone編程、BeagleBone輸入 輸出接口、交叉編譯和Eclipse IDE、BeagleBone匯流排接口、物理接口、物聯網、豐富的用戶界面、圖像及音視頻、BeagleBone實時接口等內容。本書對於發明家、製造商、學生、創業者都具有廣泛的參考價值，能夠幫助讀者深入探索BeagleBone，挖掘其強大的使用價值。
作者簡介
Derek Molloy博士現任愛爾蘭都柏林大學工程與計算學院電子工程系的高級講師。主要講授課程為面向對象的嵌入式系統程式設計、數字與模擬電子技術、3D計算機圖形學，授課對象為在校本科生和研究生。研究領域主要是計算機技術、計算機視覺、3D圖形學及可視化技術及數位化教學。
圖書目錄
第1部分 BeagleBone基礎知識
第1章 BeagleBone硬體 3
1.1 平台介紹 3
1.1.1 誰該使用BeagleBone 4
1.1.2 何時使用BeagleBone 5
1.1.3 何時你不該使用BeagleBone 5
1.2 BeagleBone文檔 6
1.3 BeagleBone硬體 7
1.3.1 BeagleBone版本 7
1.3.2 BeagleBone Black硬體 8
1.4 BeagleBone 配件 12
1.4.1 重點推薦使用的配件 12
1.4.2 可選配件 14
1.5 capes 16
1.6 怎樣做會損壞你的BeagleBone系統 17
1.7 小結 18
1.8 支持 18
第2章 BeagleBone Black軟體 19
2.1 BeagleBone運行Linux 19
2.2 BeagleBone Black通信 20
2.2.1 安裝驅動程式 21
2.2.2 網路連線 21
2.2.3 BeagleBone Black通信 26
2.3 控制BeagleBone 30
2.3.1 基本的Linux命令 30
2.3.2 基本的檔案編輯 34
2.3.3 現在幾點了 35
2.3.4 打包管理 37
2.3.5 與BeagleBone Black主機板上的LED互動 39
2.3.6 關機 40
2.4 Node.js、Cloud9 和BoneScript 41
2.5 小結 45
2.6 延伸閱讀 45
第3章 嵌入式Linux系統開發 47
3.1 嵌入式Linux基礎 47
3.1.1 嵌入式Linux提供了什麼 48
3.1.2 Linux是開源的、免費的 48
3.2 BeagleBone Black的啟動 49
3.2.1 BeagleBone Black的BootLoaders 49
3.2.2 核心態和用戶態 53
3.2.3 System V init（SysVinit） 54
3.3 管理Linux系統 56
3.3.1 超級用戶 56
3.3.2 系統管理員 57
3.3.3 開發檔案系統 64
3.3.4 Linux系統命令 70
3.3.5 Linux進程 77
3.3.6 其他Linux話題 80
3.4 Git 80
3.4.1 開始使用Git 81
3.4.2 高級Git 84
3.4.3 Git小結 87
3.5 桌面虛擬化 88
3.6 本書的實例代碼 89
3.7 小結 89
3.8 延伸閱讀 90
第4章 接口電路 91
4.1 推薦設備 91
4.1.1 數字萬用表 91
4.1.2 示波器 92
4.2 基本電路原理 93
4.2.1 電壓、電流、電阻、歐姆定律 93
4.2.2 分壓電路 95
4.2.3 分流電路 96
4.2.4 麵包板實現電路 97
4.2.5 數字萬用表（DMM）和麵包板 98
4.2.6 電路例子：電壓穩壓 98
4.3 分立元件 100
4.3.1 二極體 100
4.3.2 LED（LEDs） 101
4.3.3 濾波和去耦電容 103
4.3.4 電晶體 104
4.3.5 光耦合器 光電隔離器 109
4.3.6 開關和按鈕 110
4.3.7 滯後 112
4.4 邏輯門 112
4.4.1 浮空輸入 116
4.4.2 上拉和下拉電阻 116
4.4.3 集電極開路和漏極開路輸出 117
4.4.4 門互連 118
4.5 模數轉換 119
4.5.1 採樣率 119
4.5.2 量化 119
4.5.3 運算放大器 120
4.6 結論與建議 123
4.7 小結 123
4.8 延伸閱讀 123
注釋 124
第5章 BeagleBone編程 125
5.1 介紹 125
5.1.1 各種語言的評估 126
5.1.2 設定BeagleBone Black的CPU頻率 128
5.2 腳本語言 128
5.2.1 腳本語言的選擇 128
5.2.2 Bash 129
5.2.3 Perl 132
5.2.4 Python 133
5.3 JavaScript和Java 135
5.3.1 BeagleBone Black上的JavaScript和Node.js 135
5.3.2 BeagleBone Black上的Java 138
5.4 BeagleBone Black上的C和C 141
5.4.1 C和C 語言概述 142
5.4.2 用C編寫LED燈閃爍程式 154
5.4.3 C和C 156
5.4.4 編寫自己的Multi-CallBinary 159
5.5 帶有類的C 160
5.5.1 面向對象編程的概述 160
5.5.2 面向對象LED閃爍的代碼 163
5.5.3 Proc——proc檔案系統 167
5.5.4 GLIBC和系統調用 167
5.6 小結 169
5.7 延伸閱讀 170
注釋 170
第2部分 接口、控制和通信
第6章 BeagleBone輸入 輸出接口 173
6.1 通用輸入 輸出口 173
6.1.1 GPIO接口介紹 173
6.1.2 GPIO數字輸出 175
6.1.3 GPIO數字輸入 178
6.1.4 GPIO配置 179
6.1.5 C 控制GPIO口 185
6.2 Linux設備樹 189
6.2.1 扁平設備樹 190
6.2.2 設備樹覆蓋層 191
6.2.3 BeagleBone Black外設管理器 193
6.3 模擬輸入和輸出 197
6.3.1 模擬輸入 197
6.3.2 模擬輸出 201
6.4 高級GPIO主題 204
6.4.1 更多C 編程 205
6.4.2 增強型GPIO類 208
6.4.3 GPIO-KEYS 212
6.4.4 不通過sudo命令使用GPIO 216
6.5 小結 218
6.6 延伸閱讀 218
注釋 218
第7章 交叉編譯和EclipseIDE 219
7.1 搭建交叉編譯鏈 219
7.2 交叉編譯第三方庫（Multiarch） 223
7.3 安裝change root 224
7.3.1 安裝armhf change root 224
7.3.2 模擬armhf體系結構 225
7.4 使用Eclipse進行交叉編譯 226
7.4.1 在桌面Linux上安裝Eclipse 227
7.4.2 配置Eclipse支持交叉編譯 227
7.4.3 Remote System Explorer 229
7.4.4 Eclipse中集成GitHub 231
7.4.5 遠程調試 232
7.4.6 自動生成文檔（Doxygen） 234
7.5 構建BeagleBone Black上的Debian 237
7.6 小結 238
7.7 延伸閱讀 238
第8章 BeagleBone匯流排接口 239
8.1 匯流排通信介紹 239
8.2 I2C 240
8.2.1 I2C硬體 240
8.2.2 ADXL345加速度計 242
8.2.3 使用Linux I2C工具 243
8.2.4 C語言中的I2C通信 248
8.2.5 C 類封裝I2C設備 250
8.3 SPI 253
8.3.1 SPI硬體 253
8.3.2 BeagleBone Black上的SPI 255
8.3.3 第1個SPI套用(74HC595) 257
8.3.4 C 的雙向SPI通信 262
8.3.5 BeagleBone Black上多個SPI從設備 270
8.4 UART 271
8.4.1 BeagleBone Black上的UART 272
8.4.2 Arduino UART實例 273
8.4.3 BeagleBone Arduino串列通信 275
8.4.4 一個Arduino的UART命令控制 278
8.5 邏輯電平傳輸 282
8.6 小結 284
8.7 延伸閱讀 284
注釋 284
第9章 物理接口 285
9.1 執行器接口 285
9.1.1 直流電機 286
9.1.2 步進電機 292
9.1.3 繼電器 297
9.2 模擬感測器接口 298
9.2.1 BeagleBone Black ADC輸入引腳的保護 299
9.2.2 模擬感測器的信號調節 302
9.2.3 模擬接口實例 305
9.3 顯示模組接口 309
9.3.1 七段數碼管顯示 309
9.3.2 字元LCD模組 313
9.4 遠程控制BeagleBone Black 317
9.4.1 使用Systemd管理服務 317
9.4.2 BeagleBone Black通過串口連線到桌面計算機 319
9.4.3 開機啟動自定義服務 322
9.4.4 藍牙 324
9.5 構建動態程式庫 328
9.6 小結 329
9.7 延伸閱讀 329
注釋 329
第3部分 高級BeagleBone系統
第10章 物聯網 333
10.1 物聯網簡介 333
10.2 感測器詳細介紹 335
10.2.1 室內溫度感測器 335
10.2.2 德州儀器的SensorTag 336
10.3 BeagleBone Black作為Web伺服器 339
10.3.1 安裝Web伺服器 339
10.3.2 配置Apache Web伺服器 340
10.3.3 創建Web頁面和Web腳本 341
10.3.4 BeagleBone中運行PHP 343
10.3.5 用自定義的Web服務替換Bone101 344
10.4 C C 開發的Web客戶端 345
10.4.1 網路通信基礎 345
10.4.2 C C 開發的Web客戶端 346
10.4.3 基於OpenSSL的安全通信 349
10.5 BeagleBone Black作為網路感測器 350
10.5.1 ThingSpeak 350
10.5.2 Linux Cron調度程式 353
10.5.3 Xively 356
10.5.4 在BeagleBone Black上傳送E-mail 360
10.5.5 IFTTT（If This Then That） 362
10.6 C 開發的客戶端 伺服器 363
10.7 遠程管理IoT設備 366
10.7.1 BeagleBone Black的遠程監控 366
10.7.2 Linux的看門狗定時器 367
10.8 IoT的物理網路 369
10.8.1 BeagleBone Black和Wi-Fi 369
10.8.2 靜態IP位址 373
10.8.3 有源乙太網供電（PoE） 373
10.9 小結 375
10.10 延伸閱讀 376
注釋 376
第11章 豐富的用戶界面 377
11.1 豐富的BeagleBone Black UI架構 377
11.1.1 BeagleBone Black作為通用計算機 378
11.1.2 配備LCD觸控螢幕cape的BeagleBone Black 380
11.1.3 虛擬網路連線（VNC） 381
11.1.4 胖客戶端應用程式 383
11.2 豐富的UI應用程式開發 384
11.2.1 BeagleBone Black上的GTK 開發介紹 384
11.2.2 BeagleBone Black上的Qt開發介紹 390
11.3 Qt入門 392
11.3.1 Qt概念 392
11.3.2 Qt開發工具 394
11.3.3 Qt溫度感測器的GUI應用程式 395
11.3.4 簡單的Qt跨平台開發 400
11.4 遠程UI應用程式開發 402
11.4.1 Qt胖客戶端GUI應用程式 403
11.4.2 多執行緒伺服器應用程式 406
11.4.3 多執行緒溫度服務 409
11.4.4 胖客戶端作為伺服器 410
11.5 交叉編譯Qt應用程式 416
11.5.1 從原始碼構建Qt庫 417
11.5.2 遠程部署測試應用程式 417
11.6 小結 418
11.7 延伸閱讀 418
第12章 圖像、視頻和音頻 419
12.1 圖像和視頻採集 419
12.1.1 USB網路攝像頭 420
12.1.2 Video4Linux2（V4L2） 421
12.2 視頻流 427
12.3 圖像處理和計算機視覺 428
12.3.1 OpenCV圖像處理 428
12.3.2 OpenCV計算機視覺 431
12.3.3 Boost庫 434
12.4 BeagleBone音頻 434
12.4.1 核心音頻軟體工具 435
12.4.2 BeagleBone Black音頻設備 435
12.4.3 文本轉語音 443
12.5 小結 446
12.6 延伸閱讀 446
第13章 BeagleBone實時接口 447
13.1 實時BeagleBone 447
13.1.1 實時核心 447
13.1.2 實時硬體解決方案 448
13.2 PRU-ICSS架構 449
13.3 開始使用PRU-ICSS 450
13.3.1 PRU-ICSS增強型GPIO模組 451
13.3.2 PRU-ICSS設備樹覆蓋層 452
13.3.3 PRU-ICSS包 454
13.3.4 第1個PRU程式 455
13.4 PRU-ICSS詳細介紹 458
13.4.1 暫存器 458
13.4.2 本地和全局存儲 460
13.4.3 PRU彙編指令集 461
13.5 PRU-ICSS應用程式 463
13.5.1 PRU-ICSS性能測試 463
13.5.2 通用Linux GPIO的使用 464
13.5.3 PRU PWM生成器 467
13.5.4 PRU正弦波發生器 470
13.5.5 超音波感測器的套用 472
13.6 其他PRU-ICSS工具 478
13.6.1 PRU調試器 478
13.6.2 TI的PRU C編譯器 479
13.7 小結 481
13.8 延伸閱讀 481
第1部分 BeagleBone基礎知識
第1章 BeagleBone硬體 3
1.1 平台介紹 3
1.1.1 誰該使用BeagleBone 4
1.1.2 何時使用BeagleBone 5
1.1.3 何時你不該使用BeagleBone 5
1.2 BeagleBone文檔 6
1.3 BeagleBone硬體 7
1.3.1 BeagleBone版本 7
1.3.2 BeagleBone Black硬體 8
1.4 BeagleBone 配件 12
1.4.1 重點推薦使用的配件 12
1.4.2 可選配件 14
1.5 capes 16
1.6 怎樣做會損壞你的BeagleBone系統 17
1.7 小結 18
1.8 支持 18
第2章 BeagleBone Black軟體 19
2.1 BeagleBone運行Linux 19
2.2 BeagleBone Black通信 20
2.2.1 安裝驅動程式 21
2.2.2 網路連線 21
2.2.3 BeagleBone Black通信 26
2.3 控制BeagleBone 30
2.3.1 基本的Linux命令 30
2.3.2 基本的檔案編輯 34
2.3.3 現在幾點了 35
2.3.4 打包管理 37
2.3.5 與BeagleBone Black主機板上的LED互動 39
2.3.6 關機 40
2.4 Node.js、Cloud9 和BoneScript 41
2.5 小結 45
2.6 延伸閱讀 45
第3章 嵌入式Linux系統開發 47
3.1 嵌入式Linux基礎 47
3.1.1 嵌入式Linux提供了什麼 48
3.1.2 Linux是開源的、免費的 48
3.2 BeagleBone Black的啟動 49
3.2.1 BeagleBone Black的BootLoaders 49
3.2.2 核心態和用戶態 53
3.2.3 System V init（SysVinit） 54
3.3 管理Linux系統 56
3.3.1 超級用戶 56
3.3.2 系統管理員 57
3.3.3 開發檔案系統 64
3.3.4 Linux系統命令 70
3.3.5 Linux進程 77
3.3.6 其他Linux話題 80
3.4 Git 80
3.4.1 開始使用Git 81
3.4.2 高級Git 84
3.4.3 Git小結 87
3.5 桌面虛擬化 88
3.6 本書的實例代碼 89
3.7 小結 89
3.8 延伸閱讀 90
第4章 接口電路 91
4.1 推薦設備 91
4.1.1 數字萬用表 91
4.1.2 示波器 92
4.2 基本電路原理 93
4.2.1 電壓、電流、電阻、歐姆定律 93
4.2.2 分壓電路 95
4.2.3 分流電路 96
4.2.4 麵包板實現電路 97
4.2.5 數字萬用表（DMM）和麵包板 98
4.2.6 電路例子：電壓穩壓 98
4.3 分立元件 100
4.3.1 二極體 100
4.3.2 LED（LEDs） 101
4.3.3 濾波和去耦電容 103
4.3.4 電晶體 104
4.3.5 光耦合器 光電隔離器 109
4.3.6 開關和按鈕 110
4.3.7 滯後 112
4.4 邏輯門 112
4.4.1 浮空輸入 116
4.4.2 上拉和下拉電阻 116
4.4.3 集電極開路和漏極開路輸出 117
4.4.4 門互連 118
4.5 模數轉換 119
4.5.1 採樣率 119
4.5.2 量化 119
4.5.3 運算放大器 120
4.6 結論與建議 123
4.7 小結 123
4.8 延伸閱讀 123
注釋 124
第5章 BeagleBone編程 125
5.1 介紹 125
5.1.1 各種語言的評估 126
5.1.2 設定BeagleBone Black的CPU頻率 128
5.2 腳本語言 128
5.2.1 腳本語言的選擇 128
5.2.2 Bash 129
5.2.3 Perl 132
5.2.4 Python 133
5.3 JavaScript和Java 135
5.3.1 BeagleBone Black上的JavaScript和Node.js 135
5.3.2 BeagleBone Black上的Java 138
5.4 BeagleBone Black上的C和C 141
5.4.1 C和C 語言概述 142
5.4.2 用C編寫LED燈閃爍程式 154
5.4.3 C和C 156
5.4.4 編寫自己的Multi-CallBinary 159
5.5 帶有類的C 160
5.5.1 面向對象編程的概述 160
5.5.2 面向對象LED閃爍的代碼 163
5.5.3 Proc——proc檔案系統 167
5.5.4 GLIBC和系統調用 167
5.6 小結 169
5.7 延伸閱讀 170
注釋 170
第2部分 接口、控制和通信
第6章 BeagleBone輸入 輸出接口 173
6.1 通用輸入 輸出口 173
6.1.1 GPIO接口介紹 173
6.1.2 GPIO數字輸出 175
6.1.3 GPIO數字輸入 178
6.1.4 GPIO配置 179
6.1.5 C 控制GPIO口 185
6.2 Linux設備樹 189
6.2.1 扁平設備樹 190
6.2.2 設備樹覆蓋層 191
6.2.3 BeagleBone Black外設管理器 193
6.3 模擬輸入和輸出 197
6.3.1 模擬輸入 197
6.3.2 模擬輸出 201
6.4 高級GPIO主題 204
6.4.1 更多C 編程 205
6.4.2 增強型GPIO類 208
6.4.3 GPIO-KEYS 212
6.4.4 不通過sudo命令使用GPIO 216
6.5 小結 218
6.6 延伸閱讀 218
注釋 218
第7章 交叉編譯和EclipseIDE 219
7.1 搭建交叉編譯鏈 219
7.2 交叉編譯第三方庫（Multiarch） 223
7.3 安裝change root 224
7.3.1 安裝armhf change root 224
7.3.2 模擬armhf體系結構 225
7.4 使用Eclipse進行交叉編譯 226
7.4.1 在桌面Linux上安裝Eclipse 227
7.4.2 配置Eclipse支持交叉編譯 227
7.4.3 Remote System Explorer 229
7.4.4 Eclipse中集成GitHub 231
7.4.5 遠程調試 232
7.4.6 自動生成文檔（Doxygen） 234
7.5 構建BeagleBone Black上的Debian 237
7.6 小結 238
7.7 延伸閱讀 238
第8章 BeagleBone匯流排接口 239
8.1 匯流排通信介紹 239
8.2 I2C 240
8.2.1 I2C硬體 240
8.2.2 ADXL345加速度計 242
8.2.3 使用Linux I2C工具 243
8.2.4 C語言中的I2C通信 248
8.2.5 C 類封裝I2C設備 250
8.3 SPI 253
8.3.1 SPI硬體 253
8.3.2 BeagleBone Black上的SPI 255
8.3.3 第1個SPI套用(74HC595) 257
8.3.4 C 的雙向SPI通信 262
8.3.5 BeagleBone Black上多個SPI從設備 270
8.4 UART 271
8.4.1 BeagleBone Black上的UART 272
8.4.2 Arduino UART實例 273
8.4.3 BeagleBone Arduino串列通信 275
8.4.4 一個Arduino的UART命令控制 278
8.5 邏輯電平傳輸 282
8.6 小結 284
8.7 延伸閱讀 284
注釋 284
第9章 物理接口 285
9.1 執行器接口 285
9.1.1 直流電機 286
9.1.2 步進電機 292
9.1.3 繼電器 297
9.2 模擬感測器接口 298
9.2.1 BeagleBone Black ADC輸入引腳的保護 299
9.2.2 模擬感測器的信號調節 302
9.2.3 模擬接口實例 305
9.3 顯示模組接口 309
9.3.1 七段數碼管顯示 309
9.3.2 字元LCD模組 313
9.4 遠程控制BeagleBone Black 317
9.4.1 使用Systemd管理服務 317
9.4.2 BeagleBone Black通過串口連線到桌面計算機 319
9.4.3 開機啟動自定義服務 322
9.4.4 藍牙 324
9.5 構建動態程式庫 328
9.6 小結 329
9.7 延伸閱讀 329
注釋 329
第3部分 高級BeagleBone系統
第10章 物聯網 333
10.1 物聯網簡介 333
10.2 感測器詳細介紹 335
10.2.1 室內溫度感測器 335
10.2.2 德州儀器的SensorTag 336
10.3 BeagleBone Black作為Web伺服器 339
10.3.1 安裝Web伺服器 339
10.3.2 配置Apache Web伺服器 340
10.3.3 創建Web頁面和Web腳本 341
10.3.4 BeagleBone中運行PHP 343
10.3.5 用自定義的Web服務替換Bone101 344
10.4 C C 開發的Web客戶端 345
10.4.1 網路通信基礎 345
10.4.2 C C 開發的Web客戶端 346
10.4.3 基於OpenSSL的安全通信 349
10.5 BeagleBone Black作為網路感測器 350
10.5.1 ThingSpeak 350
10.5.2 Linux Cron調度程式 353
10.5.3 Xively 356
10.5.4 在BeagleBone Black上傳送E-mail 360
10.5.5 IFTTT（If This Then That） 362
10.6 C 開發的客戶端 伺服器 363
10.7 遠程管理IoT設備 366
10.7.1 BeagleBone Black的遠程監控 366
10.7.2 Linux的看門狗定時器 367
10.8 IoT的物理網路 369
10.8.1 BeagleBone Black和Wi-Fi 369
10.8.2 靜態IP位址 373
10.8.3 有源乙太網供電（PoE） 373
10.9 小結 375
10.10 延伸閱讀 376
注釋 376
第11章 豐富的用戶界面 377
11.1 豐富的BeagleBone Black UI架構 377
11.1.1 BeagleBone Black作為通用計算機 378
11.1.2 配備LCD觸控螢幕cape的BeagleBone Black 380
11.1.3 虛擬網路連線（VNC） 381
11.1.4 胖客戶端應用程式 383
11.2 豐富的UI應用程式開發 384
11.2.1 BeagleBone Black上的GTK 開發介紹 384
11.2.2 BeagleBone Black上的Qt開發介紹 390
11.3 Qt入門 392
11.3.1 Qt概念 392
11.3.2 Qt開發工具 394
11.3.3 Qt溫度感測器的GUI應用程式 395
11.3.4 簡單的Qt跨平台開發 400
11.4 遠程UI應用程式開發 402
11.4.1 Qt胖客戶端GUI應用程式 403
11.4.2 多執行緒伺服器應用程式 406
11.4.3 多執行緒溫度服務 409
11.4.4 胖客戶端作為伺服器 410
11.5 交叉編譯Qt應用程式 416
11.5.1 從原始碼構建Qt庫 417
11.5.2 遠程部署測試應用程式 417
11.6 小結 418
11.7 延伸閱讀 418
第12章 圖像、視頻和音頻 419
12.1 圖像和視頻採集 419
12.1.1 USB網路攝像頭 420
12.1.2 Video4Linux2（V4L2） 421
12.2 視頻流 427
12.3 圖像處理和計算機視覺 428
12.3.1 OpenCV圖像處理 428
12.3.2 OpenCV計算機視覺 431
12.3.3 Boost庫 434
12.4 BeagleBone音頻 434
12.4.1 核心音頻軟體工具 435
12.4.2 BeagleBone Black音頻設備 435
12.4.3 文本轉語音 443
12.5 小結 446
12.6 延伸閱讀 446
第13章 BeagleBone實時接口 447
13.1 實時BeagleBone 447
13.1.1 實時核心 447
13.1.2 實時硬體解決方案 448
13.2 PRU-ICSS架構 449
13.3 開始使用PRU-ICSS 450
13.3.1 PRU-ICSS增強型GPIO模組 451
13.3.2 PRU-ICSS設備樹覆蓋層 452
13.3.3 PRU-ICSS包 454
13.3.4 第1個PRU程式 455
13.4 PRU-ICSS詳細介紹 458
13.4.1 暫存器 458
13.4.2 本地和全局存儲 460
13.4.3 PRU彙編指令集 461
13.5 PRU-ICSS應用程式 463
13.5.1 PRU-ICSS性能測試 463
13.5.2 通用Linux GPIO的使用 464
13.5.3 PRU PWM生成器 467
13.5.4 PRU正弦波發生器 470
13.5.5 超音波感測器的套用 472
13.6 其他PRU-ICSS工具 478
13.6.1 PRU調試器 478
13.6.2 TI的PRU C編譯器 479
13.7 小結 481
13.8 延伸閱讀 481
