1971年，該型機的樣機進行了首飛並取得成功。兩年後，BJ-7104轉由玉河機械廠生產。該型機的外形、結構類似靶-2靶機，相比於靶-2，其使用的金屬材料略多。
BJ-7104也屬於一款經典機型，除了作為靶機使用之外，經適當改裝也可以用於一些民用領域，例如地理勘探、災情監控、人工降雨、電力巡線、農業噴灑等。該型機裝有微型飛控計算機系統，可以按預編程式執行任務，在模擬控制模式下還可以進行編隊飛行。因此，該型機相比於遙控靶機在技術水平上已經更上了一個層次，可以進入無人機的範疇。
由於BJ-7104的通用性和耐用性較好，所以該型機也得到了用戶的青睞，到1986年初短短的13年內，玉河機械廠就已經生產了2400多架BJ-7104型靶機。
