驅動冗餘並在線上床性能分析及控制

《驅動冗餘並在線上床性能分析及控制》是2019年科學出版社出版的圖書，作者是吳軍、李鐵民、王立平。

基本介紹

• 中文名：驅動冗餘並在線上床性能分析及控制
• 作者：吳軍、李鐵民、王立平
• 出版社：科學出版社
• 出版時間：2019年3月
• 頁數：183 頁
• 定價：85 元
• 開本：16 開
• 裝幀：平裝
• ISBN：9787030602275

內容簡介

《驅動冗餘並在線上床性能分析及控制》系統介紹了驅動冗餘並在線上床的參數辨識方法及控制技術。書中提出了驅動冗餘並在線上床的運動學標定方法，採用結構矩陣分析法建立了驅動冗餘並在線上床整機的靜剛度理論模型，進一步利用商用有限元軟體建立了剛度模型，並通過剛度實驗檢驗了理論模型和有限元模型的正確性；建立了相對於基本動力學參數為線性化形式的動力學模型，研究了驅動冗餘並在線上床的動力學參數辨識方法；提出了冗餘支鏈輔助回零策略及位置一力交換控制方法，並集成到驅動冗餘並在線上床數控系統中，最後通過工具機輪廓誤差實驗、位置精度實驗及切削實驗評價這些方法的有效性以及驅動冗餘並在線上床的性能。

《驅動冗餘並在線上床性能分析及控制》可作為機械製造及其自動化、機械電子工程等專業的教師、研究生和高年級本科生的教學參考書，也可供相關領域的工程技術人員提高數控工具機分析及控制水平之用。

圖書目錄

《21世紀先進制造技術叢書》序

前言

第1章 緒論

1．1 並在線上床的套用發展

1．2 並在線上床動力學及控制研究狀況

1．2．1 冗餘工具機動力學最佳化方法

1．2．2 冗餘工具機動力學參數辨識方法

1．2．3 並在線上床的控制

1．3 本書的主要內容

參考文獻

第2章 驅動冗餘並在線上床的性能分析

2．1 引言

2．2 運動學分析

2．3 冗餘工具機工作空間

2．3．1 位置工作空間

2．3．2 姿態工作空間

2．4 靈巧度分析

2．5 奇異性

2．5．1 微分運動分析

2．5．2 奇異位形分析方法

2．5．3 驅動冗餘對正運動學奇異位形的影響

2．5．4 驅動冗餘並在線上床奇異性

2．6 剛性分析

2．6．1 力雅可比矩陣

2．6．2 剛度評價指標

2．6．3 驅動冗餘對機構剛度的影響

2．6．4 驅動冗餘並在線上床剛度性能

參考文獻

第3章 驅動冗餘並在線上床的運動學標定

3．1 引言

3．2 運動學標定原理

3．3 辨識方程

3．3．1 辨識方程的簡化

3．3．2 最少參數線性組合的誤差建模方法

3．3．3 驅動冗餘並在線上床外部標定的誤差建模

3．4 測量

3．4．1 最少參數線性組合的測量方案設計方法

3．4．2 驅動冗餘並在線上床外部標定的測量方案設計

3．5 誤差補償

3．5．1 最少參數線性組合的分步誤差補償方法

3．5．2 驅動冗餘並在線上床外部標定的誤差補償

參考文獻

第4章 驅動冗餘並在線上床的靜剛度建模與實驗

4．1 引言

4．2 剛度建模

4．2．1 坐標變換

4．2．2 滾動直線導軌滑台系統剛度模型

4．2．3 整機剛度模型

4．3 驅動冗餘及非冗餘並在線上床剛度模型

4．3．1 驅動冗餘並在線上床整機剛度

4．3．2 非冗餘並在線上床整機剛度

4．3．3 驅動冗餘並在線上床和非冗餘並在線上床剛度比較

4．4 基於ABAQUS的剛度分析

4．5 工具機部件對整機剛度的影響

4．5．1 曲柄厚度對整機剛度的影響

4．5．2 護板截面參數對整機剛度的影響

4．5．3 連桿結構對整機剛度的影響

4．5．4 軸承徑向剛度及絲槓剛度對整機剛度的影響

4．6 剛度實驗

4．6．1 實驗原理及結果

4．6．2 剛度實驗結果分析

參考文獻

第5章 驅動冗餘並在線上床的逆動力學

5．1 引言

5．2 基於虛功原理的剛體動力學建模方法

5．2．1 偏速度矩陣和偏角速度矩陣

5．2．2 剛體上作用力等效規則

5．2．3 動力學模型

5．3 驅動冗餘並在線上床剛體動力學模型

5．3．1 運動部件偏速度矩陣和偏角速度矩陣

5．3．2 加速度分析

5．3．3 驅動冗餘並在線上床動力學模型

5．3．4 驅動力最佳化

5．4 動力學操作度

5．4．1 動力學操作度評價指標

5．4．2 驅動冗餘並在線上床動力學操作度

5．5 考慮桿件變形的動力學建模方法

5．5．1 連桿質心加速度分析

5．5．2 機構受力分析

5．5．3 驅動力最佳化

5．5．4 數值仿真

參考文獻

第6章 驅動冗餘並在線上床的動力學參數辨識

6．1 引言

6．2 面向動力學參數辨識套用的動力學模型

6．2．1 基本動力學參數

6．2．2 線性化形式動力學模型

6．3 動力學參數辨識原理

6．4 兩步辨識法

6．4．1 基本原理

6．4．2 激勵軌跡最佳化的評價指標

6．4．3 慣性力有關的動力學參數辨識

6．4．4 摩擦力係數辨識

6．5 動力學參數辨識實驗研究

6．5．1 辨識實驗

6．5．2 驗證實驗

參考文獻

第7章 驅動冗餘並在線上床的回零方法

7．1 引言

7．2 工具機回零原理

7．3 驅動冗餘並在線上床回零

7．3．1 工具機位形對回零的影響

7．3．2 回零策略

7．3．3 回零實驗

參考文獻

第8章 驅動冗餘並在線上床的控制

8．1 引言

8．2 驅動冗餘並在線上床位置-力控制

8．2．1 位置控制

8．2．2 位置-力控制

8．2．3 位置環控制器設計

8．3 驅動冗餘並在線上床位置-力交換控制

8．3．1 位置-力控制缺點

8．3．2 位置-力交換控制

8．3．3 位置補償

8．4 驅動冗餘並在線上床動力學差分預測控制

8．5 控制策略實驗研究

8．5．1 控制系統硬體組成

8．5．2 控制系統軟體結構

8．5．3 動力學差分預測控制實驗

8．6 驅動冗餘並在線上床性能評價

8．6．1 輪廓誤差實驗

8．6．2 位置精度實驗

8．6．3 切削實驗

參考文獻