《冗餘並在線上器的機理、控制及實驗研究》是依託清華大學，由李鐵民擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：冗餘並在線上器的機理、控制及實驗研究
- 依託單位：清華大學
- 項目負責人：李鐵民
- 項目類別：青年科學基金項目
- 批准號：50305016
- 申請代碼：E0509
- 負責人職稱：副教授
- 研究期限：2004-01-01 至 2006-12-31
- 支持經費：22（萬元）
項目摘要
利用微分流形和李群等現代數學工具研究並在線上器的冗餘控制機理，建立其運動學和靜力學模型，分析其一階微分特性；探討基於冗餘反饋信息的並在線上器實時自標定策略，並開發高精度自標定算法；基於非線性動力學理論，對冗餘並在線上器進行剛體和彈性動力學建模，完成最佳化關節內力和動力學參數的算法，提高機器的承載、高速和高加速度能力；結合現代控制理論和方法，完成基於動力學模型的高精度軌跡控制策略和算法，並開發冗餘並在線上器的數控系統；對一台現有並在線上床進行冗餘驅動的設計、控制、製造和加工實驗，完成我國第一台4自由度龍門式冗餘串並在線上床，工具機性能達到實際套用水平。以上研究將解決制約並在線上器實用化進程中的若干關鍵技術，對加深並在線上器的理論研究，推動其實用化和產業化具有重要意義；並對推動我國製造裝備的整體水平具有現實意義。
