《飛行器組合導航魯棒濾波理論及套用》以不同魯棒濾波理論以及魯棒濾波方法在慣性組合導航系統中的套用為主線，對基於魯棒濾波的低成本慣性組合導航技術進行了深入的理論分析和套用研究，提出了一系列新的設計思想和方法。
基本介紹
- 中文名：飛行器組合導航魯棒濾波理論及套用
- 出版社：中國宇航出版社
- 頁數：285頁
- 開本：32
- 作者：岳曉奎 袁建平
- 出版日期：2013年12月1日
- 語種：簡體中文
- ISBN：7515906138
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《飛行器組合導航魯棒濾波理論及套用》包括現有的各種組合導航和濾波方法，書中涉及的組合導航、魯棒濾波理論及其在不同組合方式下的套用等內容，供相關讀者閱讀學習。
圖書目錄
第1章緒論
1.1慣性導航技術的發展
1.2衛星導航系統的發展
1.3組合導航技術
1.3.1慣性/衛星組合導航系統
1.3.2低成本MIMU/衛星組合導航系統
1.4濾波方法
1.4.1濾波理論解決的問題
1.4.2傳統的濾波方法
1.4.3魯棒濾波方法
1.5本書主要內容
參考文獻
第2章慣性/衛星組合導航原理與方法
2.1引言
2.2慣性/衛星組合導航模式和結構
2.2.1組合模式
2.2.2組合導航的典型結構
2.3慣性組合導航系統設計的方法和原則
2.3.1組合導航濾波結構和濾波算法
2.3.2組合系統的估計方法
2.3.3組合系統濾波狀態選擇
2.3.4組合系統的校正方法
2.4慣性/衛星組合導航的模型和算法
2.4.1INS和衛星導航接收機的誤差模型
2.4.2位置、速度組合的狀態方程和觀測方程
2.4.3偽距、偽距率組合的狀態方程和觀測方程
2.4.4系統離散方程及傳統卡爾曼濾波方程
參考文獻
第3章H∞濾波理論及其在組合導航中的套用
3.1引言
3.2H∞濾波問題的數學描述
3.3H∞次優濾波問題的一種求解方法
3.4H∞濾波與卡爾曼濾波
3.4.1H∞濾波與卡爾曼濾波方程的重新描述
3.4.2H∞濾波與卡爾曼濾波的關係
3.5H∞濾波在組合導航系統中的套用
3.5.1位置、速度組合系統狀態方程
3.5.2位置、速度組合系統量測方程的建立
3.5.3仿真分析和結果比較
3.6針對R和Q陣已知系統的H∞濾波算法及仿真
3.6.1已知R和Q陣時的H∞濾波算法
3.6.2仿真分析
3.7小結
參考文獻
第4章基於極大似然準則的自適應卡爾曼濾波
4.1引言
4.2極大似然自適應卡爾曼濾波器
4.2.1自適應卡爾曼濾波器的極大似然估計準則
4.2.2噪聲協方差矩陣的調整
4.2.3新息序列的白化過程
4.2.4極大似然自適應卡爾曼濾波方程
4.2.5自適應卡爾曼濾波器品質分析
4.3自適應卡爾曼濾波在偽距、偽距率組合中的套用
4.3.1偽距、偽距率組合系統狀態方程
4.3.2偽距、偽距率組合系統量測方程
4.3.3仿真套用
4.4小結
參考文獻
第5章區間卡爾曼濾波算法及其套用
5.1引言
5.2區間
5.2.1區間的概念及其性質
5.2.2區間的運算
5.2.3區間期望和方差的定義
5.3基於區間的卡爾曼濾波方程推導
5.4區間卡爾曼濾波器簡化
5.5區間卡爾曼濾波器在載波相位組合導航中的套用
5.5.1GPS載波相位差分定位原理
5.5.2載波相位組合系統模型
5.5.3區間卡爾曼濾波器在低成本慣性組合系統中的套用
5.6小結
參考文獻
第6章StirIing插值濾波算法及其套用
6.1引言
6.2插值濾波的理論基礎
6.2.1插值近似的原理
6.2.2條件期望狀態估計算法
6.3基於Stirling插值的非線性估計算法
6.3.1一階近似非線性估計算法（DD1）
6.3.2二階近似非線性估計算法（DD2）
6.3.3濾波計算流程
6.4插值濾波算法在慣性組合系統中的套用特性分析
6.4.1校正模式
6.4.2連續系統的計算量分析
6.4.3狀態變數的取捨及影響
6.5慣性/都卜勒系統/衛星組合系統
6.5.1慣性/都卜勒系統組合系統
6.5.2慣性/衛星組合系統
6.6套用仿真
6.6.1仿真條件
6.6.2仿真結果與分析
6.7小結
參考文獻
第7章質子濾波理論在組合導航中的套用
7.1引言
7.2質子濾波理論
7.2.1遞推Bayesian估計
7.2.2質子濾波算法
7.2.3Rao—Blackwellization質子濾波算法
7.3質子濾波理論在組合導航中的套用
7.3.1濾波算法的選擇
7.3.2組合導航結構分析
7.3.3基於級聯濾波的組合導航算法
7.4小結
參考文獻
第8章神經網路及其在組合導航的套用
8.1引言
8.2神經網路概述
8.2.1神經網路結構原理
8.2.2神經網路發展歷史
8.2.3神經網路特性
8.2.4神經網路的套用和發展
8.3導航系統的智慧型化結構設計
8.4神經網路輔助卡爾曼濾波的智慧型化組合導航系統設計
8.4.1神經網路輔助卡爾曼濾波估計融合方案
8.4.2神經網路輔助卡爾曼濾波工作原理
8.4.3組合導航系統結構設計
8.4.4融合神經網路模型
8.4.5融合神經網路訓練
8.4.6智慧型化特點
8.5智慧型化容錯組合導航系統仿真分析
8.5.1仿真系統的組成和功能
8.5.2仿真準備
8.5.3估計融合仿真結果與分析
8.6小結
參考文獻
第9章低成本組合導航系統的初始化
9.1引言
9.2微機電陀螺誤差建模
9.2.1微機電陀螺的組成、原理與分類
9.2.2微機電陀螺誤差建模
9.2.3一般誤差模型方程
9.2.4MCVG誤差模型方程
9.2.5MCVG隨機誤差模型參數確定
9.3低成本慣性組合系統的初始對準
9.3.1基於規範化四元數的組合系統初始對準
9.3.2平台坐標系與慣性坐標系間旋轉四元數的求解
9.4利用整型白化濾波器求解整周模糊數
9.4.1整周模糊數的實時確定
9.4.2利用最小二乘方法求解整周模糊數浮點解
9.4.3確定整周模糊數的整型白化濾波器
9.5小結
參考文獻
1.1慣性導航技術的發展
1.2衛星導航系統的發展
1.3組合導航技術
1.3.1慣性/衛星組合導航系統
1.3.2低成本MIMU/衛星組合導航系統
1.4濾波方法
1.4.1濾波理論解決的問題
1.4.2傳統的濾波方法
1.4.3魯棒濾波方法
1.5本書主要內容
參考文獻
第2章慣性/衛星組合導航原理與方法
2.1引言
2.2慣性/衛星組合導航模式和結構
2.2.1組合模式
2.2.2組合導航的典型結構
2.3慣性組合導航系統設計的方法和原則
2.3.1組合導航濾波結構和濾波算法
2.3.2組合系統的估計方法
2.3.3組合系統濾波狀態選擇
2.3.4組合系統的校正方法
2.4慣性/衛星組合導航的模型和算法
2.4.1INS和衛星導航接收機的誤差模型
2.4.2位置、速度組合的狀態方程和觀測方程
2.4.3偽距、偽距率組合的狀態方程和觀測方程
2.4.4系統離散方程及傳統卡爾曼濾波方程
參考文獻
第3章H∞濾波理論及其在組合導航中的套用
3.1引言
3.2H∞濾波問題的數學描述
3.3H∞次優濾波問題的一種求解方法
3.4H∞濾波與卡爾曼濾波
3.4.1H∞濾波與卡爾曼濾波方程的重新描述
3.4.2H∞濾波與卡爾曼濾波的關係
3.5H∞濾波在組合導航系統中的套用
3.5.1位置、速度組合系統狀態方程
3.5.2位置、速度組合系統量測方程的建立
3.5.3仿真分析和結果比較
3.6針對R和Q陣已知系統的H∞濾波算法及仿真
3.6.1已知R和Q陣時的H∞濾波算法
3.6.2仿真分析
3.7小結
參考文獻
第4章基於極大似然準則的自適應卡爾曼濾波
4.1引言
4.2極大似然自適應卡爾曼濾波器
4.2.1自適應卡爾曼濾波器的極大似然估計準則
4.2.2噪聲協方差矩陣的調整
4.2.3新息序列的白化過程
4.2.4極大似然自適應卡爾曼濾波方程
4.2.5自適應卡爾曼濾波器品質分析
4.3自適應卡爾曼濾波在偽距、偽距率組合中的套用
4.3.1偽距、偽距率組合系統狀態方程
4.3.2偽距、偽距率組合系統量測方程
4.3.3仿真套用
4.4小結
參考文獻
第5章區間卡爾曼濾波算法及其套用
5.1引言
5.2區間
5.2.1區間的概念及其性質
5.2.2區間的運算
5.2.3區間期望和方差的定義
5.3基於區間的卡爾曼濾波方程推導
5.4區間卡爾曼濾波器簡化
5.5區間卡爾曼濾波器在載波相位組合導航中的套用
5.5.1GPS載波相位差分定位原理
5.5.2載波相位組合系統模型
5.5.3區間卡爾曼濾波器在低成本慣性組合系統中的套用
5.6小結
參考文獻
第6章StirIing插值濾波算法及其套用
6.1引言
6.2插值濾波的理論基礎
6.2.1插值近似的原理
6.2.2條件期望狀態估計算法
6.3基於Stirling插值的非線性估計算法
6.3.1一階近似非線性估計算法（DD1）
6.3.2二階近似非線性估計算法（DD2）
6.3.3濾波計算流程
6.4插值濾波算法在慣性組合系統中的套用特性分析
6.4.1校正模式
6.4.2連續系統的計算量分析
6.4.3狀態變數的取捨及影響
6.5慣性/都卜勒系統/衛星組合系統
6.5.1慣性/都卜勒系統組合系統
6.5.2慣性/衛星組合系統
6.6套用仿真
6.6.1仿真條件
6.6.2仿真結果與分析
6.7小結
參考文獻
第7章質子濾波理論在組合導航中的套用
7.1引言
7.2質子濾波理論
7.2.1遞推Bayesian估計
7.2.2質子濾波算法
7.2.3Rao—Blackwellization質子濾波算法
7.3質子濾波理論在組合導航中的套用
7.3.1濾波算法的選擇
7.3.2組合導航結構分析
7.3.3基於級聯濾波的組合導航算法
7.4小結
參考文獻
第8章神經網路及其在組合導航的套用
8.1引言
8.2神經網路概述
8.2.1神經網路結構原理
8.2.2神經網路發展歷史
8.2.3神經網路特性
8.2.4神經網路的套用和發展
8.3導航系統的智慧型化結構設計
8.4神經網路輔助卡爾曼濾波的智慧型化組合導航系統設計
8.4.1神經網路輔助卡爾曼濾波估計融合方案
8.4.2神經網路輔助卡爾曼濾波工作原理
8.4.3組合導航系統結構設計
8.4.4融合神經網路模型
8.4.5融合神經網路訓練
8.4.6智慧型化特點
8.5智慧型化容錯組合導航系統仿真分析
8.5.1仿真系統的組成和功能
8.5.2仿真準備
8.5.3估計融合仿真結果與分析
8.6小結
參考文獻
第9章低成本組合導航系統的初始化
9.1引言
9.2微機電陀螺誤差建模
9.2.1微機電陀螺的組成、原理與分類
9.2.2微機電陀螺誤差建模
9.2.3一般誤差模型方程
9.2.4MCVG誤差模型方程
9.2.5MCVG隨機誤差模型參數確定
9.3低成本慣性組合系統的初始對準
9.3.1基於規範化四元數的組合系統初始對準
9.3.2平台坐標系與慣性坐標系間旋轉四元數的求解
9.4利用整型白化濾波器求解整周模糊數
9.4.1整周模糊數的實時確定
9.4.2利用最小二乘方法求解整周模糊數浮點解
9.4.3確定整周模糊數的整型白化濾波器
9.5小結
參考文獻
