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出版信息
顯式模型預測控制理論與套用
作 譯 者：張聚
出版時間：2015-07 千 字 數：423
版 次：01-01 頁 數：264
開 本：16(185*260)
裝 幀：
I S B N ：9787121251450
內容簡介
本書系統地闡述顯式模型預測控制的理論和套用，分為4個部分，共13章，主要內容包括：緒論、凸最佳化問題、多參數規劃理論、PWA系統；約束線性系統的顯式模型、約束線性系統顯式模型預測控制套用仿真研究；PWA系統的顯式模型預測控制、PWA系統預測控制的仿真研究；顯式模型預測控制系統半實物仿真實驗、基於ARM-Linux平台的顯式模型預測控制算法實現、顯式模型預測控制線上計算中的點定位算法、三自由度直升機的顯式模型預測控制、多胞體近似顯式模型預測控制等。
目錄
第1章 緒論 1
1.1 模型預測控制概況 1
1.2 模型預測控制的可行性和穩定性分析 5
1.3 顯式模型預測控制概況 6
參考文獻 9
第一部分 基 礎 知 識
第2章 凸最佳化問題 12
2.1 凸集 12
2.2 多胞形 16
2.3 函式 28
2.4 凸最佳化 29
2.5 總結 33
參考文獻 33
第3章 多參數規劃理論 35
3.1 概述 35
3.2 多參數非線性規劃 35
3.3 多參數線性規劃 36
3.4 多參數二次規劃 47
3.5 多參數混合整數線性規劃 54
3.6 多參數混合整數二次規劃 56
參考文獻 58
第4章 PWA系統 59
4.1 概述 59
4.2 不變集理論 60
4.3 穩定性分析 67
4.4 總結 77
參考文獻 78
第二部分 算法及套用：線性系統
第5章 約束線性系統的顯式模型預測控制 80
5.1 概述 80
5.2 多參數規劃在控制上的有效計算 81
5.3 約束系統的魯棒低複雜度反饋控制 91
5.4 有效隸屬集測試 98
5.5 總結 107
參考文獻 108
第6章 約束線性系統顯式模型預測控制套用仿真研究 111
6.1 板球系統 111
6.2 直線倒立擺系統 112
6.3 車輛四輪轉向系統 118
參考文獻 123
第三部分 算法及套用：PWA系統
第7章 PWA系統的顯式模型預測控制 126
7.1 概述 126
7.2 PWA系統穩定化控制器的構造 127
7.3 PWA系統最優控制器的計算 129
7.4 PWA系統的低複雜度反饋控制 134
7.5 總結 141
參考文獻 141
第8章 PWA系統預測控制的仿真研究 143
8.1 DC-DC降壓型變換器 143
8.2 電機 159
8.3 網路控制系統的丟包問題 168
參考文獻 173
第四部分 實 驗
第9章 顯式模型預測控制系統半實物仿真實驗 176
9.1 引言 176
9.2 EMPC算法在xPC半實物仿真平台上實現的整體架構 176
9.3 建立EMPC控制系統的Matlab控制模型與Simulink控制模型 177
9.4 系統狀態分區及對應分區上的顯式線性規律結構 179
9.5 S-Function接口函式的結構 179
9.6 EMPC算法xPC半實物仿真目標執行檔編譯流程 180
9.7 控制效果 180
參考文獻 182
第10章 基於ARM-Linux平台的顯式模型預測控制算法實現 183
10.1 引言 183
10.2 選擇ARM-Linux平台作為實物仿真平台的原因 183
10.3 建立Matlab控制模型 184
10.4 EMPC算法在ARM-Linux平台實現的整體架構 184
10.5 系統狀態分區及其對應分區上的顯式線性規律的數據結構 186
10.6 接口函式mpt_getInput的結構 188
10.7 ARM-Linux平台下的實際控制程式結構 190
10.8 控制效果 191
參考文獻 192
第11章 顯式模型預測控制線上計算中的點定位算法 194
11.1 點定位算法簡介 194
11.2 點定位算法基礎 195
11.3 點定位經典算法與最佳化算法 195
11.4 算法實驗對比分析 207
參考文獻 208
第12章 三自由度直升機的顯式模型預測控制 210
12.1 引言 210
12.2 Quanser三自由度直升機系統結構和數學模型 210
12.3 三自由度直升機的顯式模型預測控制 214
12.4 調節 218
12.5 跟蹤 227
參考文獻 234
第13章 多胞體近似顯式模型預測控制 235
13.1 引言 235
13.2 雙描述法 235
13.3 重心函式法 240
13.4 多胞體近似顯式模型預測控制的控制律 242
13.5 多胞體近似顯式模型預測控制算法的性能分析 244
13.6 三自由度直升機的多胞體近似顯式模型預測控制 251
13.7 總結 255
參考文獻
