電磁導向小車是一種無人駕駛車，它依靠一定頻率的電磁波來導向，在生產線上作為柔性環節，實現加工、裝配件工位之間轉移。
基本介紹
- 中文名：電磁導向小車
- 外文名：Electromagnetic steering car
- 所屬學科：工程學
- 拼音：diàn cídǎo xiàngxiǎo chē
- 別名：電磁導向車
- 適應範圍：工程學
定義,原理,電磁製導方式,主要參數（以DT-1.5電磁導向車為例）,結構,保護裝置,適應場所,
定義
電磁導向小車是一種無人駕駛車，它依靠一定頻率的電磁波來導向，在生產線上作為柔性環節，實現加工、裝配件工位之間轉移。
原理
電磁導向小車是一種無人駕駛車，它依靠一定頻率的電磁波來導向，只需要在路面下埋設一根導向線(絕緣導線)。導向線可按照運輸工藝流程的需要，根據導向車行走的軌跡來埋設在導向線的二端接上專用的信號發生器。當導向線中通上一定強度的電流後，在導向線周圍產生磁場。如果在導向車上安裝了一對感應線圈，感應線圈在交變磁場作用下產生感應電壓，二個線圈上感應電壓經過電路處理後輸入轉向電機，如果二個線圈對稱於導向線，則車輛軌跡正確，電壓差△U=0，轉向電機不工作。一旦車輛偏離軌跡，則占△U=U1一U2，轉向電機動作，使車輛恢復到一正確的軌跡上來。
電磁製導方式
無軌自動導向車採用電磁製導是世界上套用最為廣泛的制導方式。按AGV行駛路線的要求埋設地槽導線並通以交變電流產生磁場，在車上對稱於車體中心線的兩側安裝一對檢測線圈。當車體中心線相對於地槽導線偏移時，檢測線圈相對地槽導線亦產生偏移，由此得到車體偏移的差壓信號。此差壓信號經整形、放大和A/D轉換送人車載計算機計算出位置偏移量，經D/A轉換向控制AGV運動方向的導向伺服電機發出控制信號，從而達到糾正AGV行駛方向的目的。
主要參數（以DT-1.5電磁導向車為例）
拖行重量：1500kg(滾動阻力係數f毛0.025)；
拖行速度：快速1.2m/s，慢速0.7m/s；
飛導向電流頻率：9.8kHz、8.0kHz、6.5kHz；
軸距：850mm；
輪距：(後橋)700mm，(前橋)150mm；
最小離地間隙：50mm；
拖鉤牽引力：65kg；
每個迴路最多停站數：24；
外形尺一寸：2125x850x1060mm；
電瓶型號：2一6一Q一182；
整車自重：530kg。
結構
電磁導向車是整體封閉式的三支點四輪牽引車，機械部分由驅動橋、轉向橋、車架、yna}-殼、電瓶箱等部件組成，驅動橋內1.2KW的直流復激電動機通過三級齒輪減速、差速器、半軸來驅動輪胎，使車輛行駛。轉向橋為單支點雙輪結構，80W的直流伺服電機，通過三級齒輪減速驅動轉向電機。為了便於脫離導向線後正常行駛，車輛設計成既能自動行駛又能人工駕駛二種性能，可以根據需要切換。打開電瓶箱門，可將抽屜式電瓶箱抽出，以便充電。在車輛上還設計有導向控制系統、自動停站控制系統及行車控制系統。
保護裝置
碰撞停車。當人體或物體碰到車體前端的碰撞桿時，導向車立即停車。出軌停車。當導向車因意外原因偏離軌跡時自動停車。訊號停車。當外界交流電源突然失電或信號發生器故障，使導向線內無電流時即自行停車。手動、自動連鎖保護。自動行駛時，手動操作電源自行切斷，反之手動操作時，自動。拉制電源自功切斷。音響示警。行走時自動發出音響，以便行人注意。
適應場所
在生產線上作為柔性環節，實現加工、裝配件工位之間的轉移。在運輸工藝相對穩定、運輸路線較長、運輸工作量較大的場合，詐為車間內部及車間與車間之間自動運輸物品的工具。在高噪音、污染及無照明條件等惡劣的環境中，進行物料自動運輸工作。在通道狹窄，要求運輸軌跡十分嚴格的場合，由它作為運輸工具財可以實現可靠、安全運輸。
