《電液耦合的商用車新型智慧型轉向系統機理研究》是依託北京理工大學，由施國標擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：電液耦合的商用車新型智慧型轉向系統機理研究
- 依託單位：北京理工大學
- 項目負責人：施國標
- 項目類別：面上項目
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
研究一種電液耦合的商用車新型智慧型轉向技術，該轉向系統集成有電動助力轉向和液壓助力轉向，通過電液耦合控制技術，為商用車提供一種節能型轉向系統，實現隨速變助力特性，並具有主動回正、自動泊車、道路保持和智慧型駕駛等功能。圍繞該轉向系統電液耦合控制機理，分析該系統與整車的匹配關係，建立電液耦合作用下的整車及轉向系統動力學模型，研究系統參數對轉向性能的影響。考慮交通環境、車輛狀態等信息，研究駕駛員優先決策下的智慧型轉向系統的人機協同決策模型及其實現方法。針對該轉向系統常規助力和智慧型轉向兩種工作模式，研究常規助力模式下的助力特性設計與跟蹤、電機協調控制，以及智慧型轉向模式下的期望路徑規劃與分層控制等問題。通過研究上述問題，為同時具有電動助力轉向和液壓助力轉向的商用車智慧型轉向系統的開發與設計提供理論基礎。
結題摘要
本項目針對集成電動助力轉向和液壓助力轉向的電液轉向系統，研究了該新型智慧型轉向系統的分層控制，分析了該系統與整車的匹配關係與協調機理，為了進一步提高車輛的操縱穩定性、安全性和駕駛員的舒適性，考慮了“人-車-路”耦合作用下的整車-道路動力學及駕駛員行為模型，研究了人機協同作用下系統參數對轉向性能的影響。基於駕駛員干預度信息判斷駕駛員的轉向意圖，將轉向模式分為常規助力和智慧型駕駛，並利用以上信息規劃軌跡從而得到期望路徑。基於分層控制的方法控制轉向系統，上層控制通過前饋-反饋控制得到期望的前輪轉角，利用滑模控制設計反饋環節；下層控制通過PID控制實現對前輪轉角位置的閉環控制，分別利用電流閉環控制電動助力裝置，雙閉環控制實現對轉向執行機構的位置控制。基於人機協同分層控制能夠實現的高效節能、助力可變以及車道保持等輔助駕駛功能，對我國汽車的智慧型化發展具有重要意義。
