障礙未遂是“中止未遂”的對稱。又稱“普通未遂”、“意外未遂”。行為人已經著手實行犯罪，但由於意志以外的阻力或障礙，而導致的犯罪未遂。大陸法系國家刑法理論以未遂的原因是在行為人意志以內還是意志以外為標準劃分的犯罪未遂類型。中國刑法中沒有障礙未遂與中止未遂的劃分，中國刑法中的犯罪未遂實質上是障礙未遂。
行為現實上造成了侵害法益的具體結果時，從一個角度來說是侵害犯，從另一個角度來說是既遂犯，因此，未遂犯不可能是侵害犯，只能是危險犯。問題在於，未遂犯是抽象的危險犯還是具體的危險犯？這種爭論直接與未遂犯的成否密切聯繫，如果認為未遂犯是具體的危險犯，則只有當實行行為發生具有侵害法益的具體危險時才成立未遂犯；如果認為未遂犯是抽象的危險犯，則只要實行行為具有發生侵害法益的一般危險時就成立未遂犯。
傳統觀點認為，未遂犯是一種抽象的危險犯。現在的通說則認為，未遂犯是具體的危險犯。
