閆瑞君:教育經歷,研究興趣,工作經歷,出版信息,相關專利,

閆瑞君,博士，深圳市棉果果創新有限公司創始人，IEEE ACCESS期刊副主編，先後發表優秀論文35篇，發明專利270餘項，是國際會議ICCAS最佳論文獎、中國駐韓大使館優秀研究學者獎的獲得者，擁有11年的導航、路徑規劃、感測器融合、SLAM等方面的技術研究，以及建築機器人、家用清潔機器人、餐飲配送機器人、商用清潔機器人等產品的量產落地經驗。

基本介紹

中文名：閆瑞君
畢業院校：哈爾濱工業大學
學歷：博士研究生
專業方向：導航、路徑規劃、感測器融合、SLAM等方面的技術研究

教育經歷,研究興趣,工作經歷,出版信息,相關專利,

教育經歷

博士後 & 機械與宇航工程學院 指導教授: Prof. Erdal Kayacan, Prof. I-Ming Chen

南洋理工大學, 新加坡 2015 年 7 月 - 2017 年 4 月

碩士、博士 & 機電一體化 指導教授: Prof. Ji Yeong Lee, Prof. Chang-Soo Han

漢陽大學, 韓國 2010 年 9 月 - 2015 年 8 月

畢業論文: 基於用求和參數表示的直線-圓弧特徵及部分兼容數據關聯算法實現的同時定位與地圖構建

本科 & 機械設計製造及其自動化

哈爾濱工業大學, 中國 2006 年 9 月 - 2010 年 7 月

畢業論文：基於串口通信的化學發光免疫分析儀調試軟體的設計與開發

研究興趣

主要研究方向: 基於特徵的同時定位與地圖構建 (SLAM), 視覺 SLAM, 路徑規劃；全自動無人駕駛技術，建築物質量檢測機器人，家用掃地機器人，商用清潔機器人。

細分研究方向: 基於三維點雲數據的幾何特徵的擬合, 數據聯合, B 樣條曲面, 三維建圖, 全局/局部路徑規劃, 多目標行人追蹤, 動態環境中的避障, 多感測器融合技術, 機械臂的運動學與動力學分析，建築物質量檢測相關的感測器套用。

工作經歷

創始人 深圳市棉果果創新有限公司

2022年7月-現在

首席技術官 (CTO) 深圳市普渡科技有限公司

2021年5月-2022年6月

1、構建 ITMT 技術管理體系，並結合公司業務制定公司技術戰略規劃，推動公司壁壘技術的落地;

2、梳理調整研發架構，將產品開發和技術模組開發進行剝離，構建能夠支撐各產品業務部門的共用技術平台中心，對跨產品線共用的核心技術如導航算法、語音互動、機械臂、雲平台、作業系統等進行技術布局預研;

3、結合公司業務主導 IPD 流程變革，並推動 IPD 在全產品開發項目中的落地，對落地過程中的核心衝突進行主導解決;

4、梳理產品的 CBB 模組的管理規則與架構體系，並對新 CBB 模組的技術落地進行推進;

5、推動公司國際化智慧財產權的布局與分析，構建專利護城河;

6、推動梳理系統性測試架構的搭建，並通過自動化測試設備與軟體的自研，提升整機產品的測試質量、縮短測試周期;

7、推進整體 BOM 體系、技術文檔體系、器件優選庫、代碼管理與發布體系的搭建。

首席技術官 (CTO) 深圳市銀星智慧型科技股份有限公司/深圳飛鼠動力科技有限公司

2019年5月-2021年4月

1、制定公司技術發展戰略，制定梳理研發管理流程，構建技術研發文檔經驗庫，打造梯形技術團隊；

2、主導構建研發事業部，打造OPM模式，推動算法、清潔、模組為面的創新；

3、建立以 LZ、BR、WR 等平台為主的機型平台，提升產品的結構、硬體模組化設計，保證產品性能的同時降低產品成本；

4、主導重新搭建雷射 SLAM 導航架構，建立模組化的多執行緒通信架構，便於團隊快速開發及後期維護，並形成文檔化管理機制；

5、推動解決了如下公司技術難題：小角度雷射構圖、視覺SLAM工程化、重定位、迴環檢測、大吸力風機研發、TOF雷射雷達、地檢兼容過強光問題；

6、主導推動研發設計中平台化、模組化、標準化的梳理與落地執行；

副主編 IEEE ACCESS, (SCI, IF:3.745)

2018 年 11 月 - 現在

1、對投稿的論文進行初步篩選，並積極尋找相關領域的技術專家邀請評審；

2、評估審稿人的審稿意見，並對論文接受與否給出最終決策。

碩士生導師中國科學院大學，中國

2018 年 6 月 - 2019 年 4 月

副研究員中國科學院寧波材料與技術工程研究所，中國

2018 年 6 月 - 2019 年 4 月

1、科研團隊的的搭建、經費申請、團隊管理以及學生培養；

2、基於視覺與三維雷射掃描融合的SLAM算法研究；

3、基於解耦式萬向腳輪的全向移動機器人自主 SLAM 的路徑規劃研究；

4、多機器人的調度算法開發。

博士後研究員機器人研究中心, 南洋理工大學, 新加坡

2015 年 7 月 - 2018 年 5 月

1、項目進度管理及各成員的任務分配；

2、機械與電路設計；

3、基於機器學習和感測器融合技術開發了中空, 裂縫, 平整度, 垂直度及傾斜度等缺陷評估的算法開發；

4、以及不同建築環境中的實驗測試。

研究助理機電一體化學院, 漢陽大學, 韓國

2010 年 7 月 - 2015 年 7 月

1、三維點雲圖的創建與分割, 從原始感測器數據擬合出 B 樣條曲面，B 樣條曲面的關聯, 分割以及合併；

2、多頂式曲線的擬合及協方差推導, 一體化參數及粒子濾波器的合併, 同時實現定位, 地圖創建, 及行人追蹤；

3、直線, 圓弧, 及拐角點的擬合算法及協方差推導, 直線-圓弧相互轉換的一體化參數理論, 以及基於部分兼容的數據關聯算法研究。

出版信息

Rui-Jun Yan, Erdal Kayacan, I-Ming Chen, Tiong Lee Kong and Jing Wu, “QuicaBot: Quality Inspection and Assessment Robot”, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 99, pp. 1-12, 2018.
Lily Liu, Rui-Jun Yan, Varun Maruvanchery, Erdal Kayacan, I-Ming Chen and Tiong Lee Kong, “Transferred Learning on Convolutional Activation Feature as Applied to a Building Quality Assessment Robot”, International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 14, no. 3, pp. 1-12, 2017.
Jing Wu, Rui-Jun Yan*, Kyoo-Sik Shin, Chang-Soo Han, I-Ming Chen. “A 3-DOF Quick-Action Parallel Manipulator based on Four Linkage Mechanisms with High-Speed Cam,” Mechanism and Machine Theory, vol. 115, pp. 168-196, 2017. 【通訊作者】
Rui-Jun Yan, Jing Wu, Ji Yeong Lee, Abdul Manan Khan, Chang-Soo Han, Erdal Kayacan, I-Ming Chen. “A Novel Method for 3D Reconstruction: Division and Merging of Overlapping B-spline surfaces,” Computer-Aided Design, vol. 81, pp. 14-23, 2016.
Abdul Manan Khan, Deok-Won Yun, Khalil Muhammad Zuhaib, Junaid Iqbal, Rui-Jun Yan, Fatima Khan, Chang-Soo Han. “Estimation of Desired Motion Intention and Compliant Control for Upper Limb Assist Exoskeleton,” International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 15, no. 2, 802-804, 2017.
Deo-Kwon Yun, Abdul Manan Khan, Rui-Jun Yan, Young-Hoon Ji, Junaid Iqbal, Khalil Muhammad Zuhaib, Jae-Yong Ahn, Jung-Soo Han, Chang-Soo Han. “Handling subject arm uncertainties for Upper Limb Rehabilitation Robot using Robust Sliding Mode Control,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, vol. 17, no. 3, pp. 355-362, 2016.
Ming-Lei Shao, Rui-Jun Yan, Jing Wu, Dong-Ik Shin, Ji-Yeong Lee, Chang-Soo Han, Kyoo-Sik Shin. "Sensor-based exploration for two-identical-link mobile robots by the generalized Voronoi graph," Proc. IMechE, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, vol. 230, no. 4, pp. 655-664, 2016.
Rui-Jun Yan, Jing Wu, Ji-Yeong Lee, Chang-Soo Han. "Representation of 3D environment map using B-spline surface with two mutually-perpendicular LRFs," Mathematical Problem in Engineering, vol. 2015, Article ID 690310, 14 pages, 2015.
Lu-Ping Luo, Chao Yuan, Rui-Jun Yan, Quan Yuan, Jing Wu, Kyoo-Sik Shin, Chang-Soo Han. “Trajectory planning for energy minimization of industry robotic manipulators using the Lagrange interpolation method,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, vol. 15, no. 5, pp. 911-917, 2015.
Chao Yuan, Lu-PingLuo, Quan Yuan, Jing Wu, Rui-Jun Yan, Hyeong-Guk Kim, Kyoo-Sik Shin, Chang-Soo Han. "Development and evaluation of a compact 6-axis force/moment sensor with a serial structure for the humanoid robot foot," Measurement, vol. 70, no. 2015, pp. 110-122, 2015.
Rui-Jun Yan, Jing Wu, Ming-Lei Shao, Kyoo-Sik Shin, Ji-Yeong Lee, Chang-Soo Han. "Mutually converted arc-line segment-based SLAM with summing parameters," IMechE, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, vol. 229, no. 11, pp. 2094-2114, 2015..
Rui-Jun Yan, Jing Wu, Quan Yuan, Chao Yuan, Lu-Ping Luo, Kyoo-Sik Shin, Ji-Yeong Lee, Chang-Soo Han. "Natural corners-based SLAM with partial compatibility algorithm," IMechE, Part I: Journal of System and Control Engineering, vol. 228, no. 8, pp. 591-611, 2014.
Rui-Jun Yan, Youn-Sung Choi, Jing Wu, Chang-Soo Han. “Data association of robot localization and mapping using partial compatibility test,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 33, no. 3, pp. 129-138, 2016.
Rui-Jun Yan, Youn-Sung Choi, Jing Wu, Chang-Soo Han. "Arc/Line segments-based SLAM by updating accumulated sensor data," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 10, pp. 936-943, 2015.
Rui-Jun Yan, Jing Wu, Chao Yuan, Chang-Soo Han. "Extraction of different types of geometrical features from raw sensor data of two-dimensional LRF," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 3, pp. 265-275, 2015.
Dong-Hyung Kim, Youn-Sung Choi, Rui-Jun Yan, Lu-PingLuo, Ji Yeong Lee, and Chang-Soo Han. "Efficient path planning of a high DOF multibody robotic system using adaptive RRT," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 21, no. 3, pp. 258-264, 2015.

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