醫流機器人

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醫流機器人(HTR)是醫院物流機器人（Hospital Transmission Robots）的簡稱，是指專為醫院物資傳送而設計，高度集成機電一體化、多維感測、人工智慧、數字通訊以及仿生學等高新技術，以電池為動力，能按中央控制系統指令自動執行傳送、調度、裝卸任務的醫院智慧型物流機器人系統。

簡介

醫流機器人高度集成了機械電子、感測器控制、無線通訊、信息工程、人工智慧和仿生學技術，以電池為動力能源。醫流機器人可以裝載包括藥物、文本資料、樣本、醫用器械、醫用耗材等99%以上的醫院常用周轉物資，在中央控制系統的調度下，高效執行各項配送任務。醫院物流機器人的誕生，拓寬了行業套用新方向，也開創了醫院物流管理新模式。

系統組成

醫流機器人一般由執行機構、行走裝置、感知元件、遠程控制網路和控制系統等組成。

1、執行機構

可以視作醫流機器人的手指，用於鎖住需被轉運物資的專用推車，其採用簡單高效的電磁鐵結構，通過電信號，能讓機器人的手指實現加緊/鬆開的動作。

2、行走裝置

是驅使執行醫流機器人運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助動力元件使機器人運轉行駛。它輸入的是電信號，輸出的是角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如直流調速電機、伺服電機、步進電機等

3、感知元件

外部信息感測器，用於獲取有關醫流機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智慧型化發展，例如視覺、聲覺等外部感測器給出工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋迴路，從而將大大提高機器人的工作精度。

4、控制系統

醫流機器人採用分散式控制，即採用主控微機和多台微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級共同完成機器人的控制時，主控微機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機傳送指令信息，作為下級從機，各運動都配有一個微機，進行旋轉控制處理，實現給定的運動，並向主控微機反饋信息。

5、遠程控制網路

通過獨特神經網路模式，實現了醫流機器人與中央控制系統之間的數據交換，讓醫流機器人完全受控於中央控制系統，在其調度下，多個醫流機器人之間有條不紊的協同完成各項運輸任務。