運動目標多站協同測量系統原理及套用

《運動目標多站協同測量系統原理及套用》是清華大學出版社2020年出版圖書，作者張森

基本介紹

• 中文名：運動目標多站協同測量系統原理及套用
• 作者：張森
• 出版社：清華大學出版社
• 出版時間：2020年11月1日
• 定價：59.8 元
• ISBN：9787302570066

內容簡介

本書全面地論述運動目標多站協同測量系統設計的基本原理和相關技術，並系統地總結作者在高速目標光電協同測量方面的研究經驗和最新進展，給出了高速目標協同測量系統的設計方法和可靠性評估的相關分析，既包括智慧型車輛運動控制模型、多智慧型車輛協同運動控制策略、虛擬驗模環境建模等相關理論分析，又包括圖像數據處理、可行性評估等系統工程實現技術。

目錄

第1章概論

1.1運動目標測量技術概述

1.2運動目標多站協同測量系統簡介

1.2.1系統定義和功能

1.2.2系統測量原理

1.2.3系統發展動態

1.3運動目標多站協同測量系統關鍵技術

1.3.1智慧型車輛運動平台建模技術

1.3.2多站協同機動技術

1.3.3多感測器探測技術

1.3.4多源數據融合技術

1.3.5系統可靠性分析技術

第2章智慧型車輛運動建模分析

2.1非完整約束智慧型車輛的條件分析

2.1.1非完整約束與非完整系統

2.1.2輪式移動車輛非完整性分析

2.1.3非完整移動車輛的可控性

2.1.4非完整智慧型車輛的坐標系選擇

2.2智慧型車輛的運動控制問題

2.3智慧型車輛運動控制方法

2.3.1滑模變結構控制

2.3.2自適應控制

2.3.3反演控制

2.3.4其他控制方法

2.4智慧型車輛運動學軌跡跟蹤控制

2.4.1末端控制問題定位

2.4.2反演控制器設計原理

2.4.3控制系統建模

2.4.4自適應反演控制器設計

2.4.5自適應反演滑模控制器設計

2.4.6穩定性分析

第3章多車載平台協同機動策略

3.1多運動平台協同任務規劃建模

3.1.1協同問題分析

3.1.2多協同任務規劃模型

3.1.3協同模型與獎勵機制

3.2多無人車協同任務環境搭建

3.3基於注意力seq2seq框架的強化學習簡介

3.4seq2seq框架與Transformer模型

3.5seq2seq框架解決協同偵察任務規劃關鍵問題

3.6協同任務規劃求解模型的構建

3.6.1編碼器

3.6.2解碼器

3.6.3掩碼機制

3.6.4結合強化學習與最佳化目標

3.6.5仿真實驗驗證與分析

3.7基於EDDRQN網路的多運動平台協同探測規劃

3.7.1基於強化學習的多運動平台協同關鍵問題

3.7.2深度Q網路

3.7.3獨立DQN和深度遞歸Q網路

3.7.4深度分散式遞歸Q網路

3.7.5基於EDDRQN的運動平台協同探測網路構建

3.7.6實驗及結果分析

第4章光學探測技術

4.1相機標定

4.1.1相機成像模型

4.1.2標定原理

4.1.3實現方法

4.2圖像預處理

4.2.1圖像平滑濾波

4.2.2彩色圖像轉化為灰度圖像

4.2.3圖像邊緣檢測

4.2.4圖像角點檢測

4.3基於SFS算法的三維物體形狀表面恢複方法

4.3.1明暗恢復形狀的原理

4.3.2典型SFS算法的分類與比較

4.3.3三維曲面的表達

4.3.4基於圖像恢復的三維形貌算法設計

第5章基於多源探測的數據融合方法

5.1DS證據理論

5.1.1DS證據理論基礎

5.1.2DS證據理論的缺陷及分析

5.1.3DS證據理論現有的改進方法

5.1.4DS證據理論新的改進方法

5.2數據融合算例仿真

5.2.1受干擾情況下的多證據源融合

5.2.2悖論情況下的多證據源融合

5.3多測量站目標檢測

5.3.1數據級目標檢測

5.3.2特徵級目標檢測

5.3.3決策級目標檢測

5.4基於改進證據支持度的多測量站運動目標檢測

5.4.1運動目標識別方法分析

5.4.2一種新的目標識別融合算法

5.4.3仿真實驗結果與性能對比

5.5基於Pignistic距離和Deng熵的多測量站目標檢測

5.5.1運動目標識別基本理論

5.5.2基於Pignistic距離和Deng熵的多測量站運動目標檢測

方法

5.5.3仿真實驗結果與性能對比

第6章高速目標速度測量系統設計與開發

6.1信息不對稱下高超速彈丸三維重構系統設計

6.1.1信息不對稱問題

6.1.2彈丸三維重構系統的環境設定

6.1.3彈丸三維重構系統組成

6.1.4三維重構系統的軟體流程設計

6.2目標特徵點提取

6.2.1圖像角點的提取與匹配

6.2.2特徵點空間坐標計算

6.3目標多粒度模型的特徵點匹配

6.3.1粗粒度匹配

6.3.2細粒度匹配

6.3.3匹配精度分析

6.4坐標轉換

6.4.1旋轉矩陣的Cayley變換

6.4.2旋轉矩陣和平移向量

6.5徑向權圖像融合

6.6三維重構實驗與精度分析

6.6.1實驗過程

6.6.2重構精度分析

6.6.3重構計算

6.7精度影響因素分析

6.7.1相機景深對精度的影響

6.7.2圖像預處理對精度的影響

第7章高速目標速度測量系統可靠性分析

7.1概述

7.2系統可靠性分析理論

7.2.1層次分析法

7.2.2故障樹分析法

7.2.3BP神經網路分析法

7.3測試系統可靠性計算

7.3.1故障樹割集

7.3.2測試系統數據獲取

7.3.3測試系統可靠性

參考文獻