貝亞特麗斯大約生於1143年,具體日期不詳。她是勃艮第伯爵雷諾三世和洛林公爵西蒙一世的女兒阿加特的獨生女。1148年父親去世時,她還是個小女孩。她的叔叔馬孔伯爵紀堯姆三世仗著攝政名義企圖奪取侄女的財產,遂將她囚禁。結果神聖羅馬帝國皇帝
腓特烈一世阻止了他,並迎娶貝亞特麗斯。
1156年6月17日,腓特烈和貝亞特麗斯的婚禮在
維爾茨堡舉行。三年前,皇帝與第一任妻子多瑙河畔福堡的阿德拉分居。貝亞特麗斯給他帶來了
勃艮第作為嫁妝。他們有很多孩子,包括:
貝婭特麗克絲(Beatrix;約1162年/1163年-1174年初),她與西西里國王
古列爾莫二世訂婚,但在他們結婚前死於肺結核。
腓特烈五世(Friedrich V;1164年7月16日-1170年11月28日),施瓦本公爵。
亨利六世(Heinrich VI;1165年11月-1197年9月28日),神聖羅馬帝國皇帝,與西西里女王
康斯坦絲結婚,有後代。
腓特烈六世(Friedrich VI;1167年2月-1191年1月20日),施瓦本公爵。
一個女兒(1168年-1184年)
奧托一世(Otto I;1170年-1200年1月13日)勃艮第伯爵。
康拉德二世(Konrad II;1172年-1196年),施瓦本公爵。
雷納德(Rainald;1173年)
威廉(Wilhelm;1176年)
菲利普(Philipp;1177年-1208年),與
奧托四世對立的羅馬人民的國王(1198年)
阿格內斯(Agnes;1181年-1184年),她與匈牙利國王訂婚,但在他們結婚前就去世了。
1156年10月9日,貝亞特麗斯被特里爾大主教加冕為德意志王后。通過他的婚姻,腓特烈一世成功地加強了他在阿爾勒王國的統治地位。
1158年,貝亞特麗斯來到腓特烈一世剛征服的米蘭,但米蘭人卻劫持了她,逼她倒騎驢出城,這是一種讓她親眼見證自己像犯人一樣被遊街示眾的侮辱性的儀式。1162年腓特烈一世再攻打米蘭時對此進行報復,破城後拆了米蘭的城防。
1167年,他開始到義大利進行血腥的戰役,讓他的妻子被教皇
亞歷山大三世加冕為皇后。他圍攻羅馬,然而,教皇頑固地拒絕滿足他的要求,特別是由於皇帝曾支持過偽教皇帕斯卡爾三世。腓特烈拿下了這座城市,迫使亞歷山大三世逃亡。1167年8月1日,帕斯卡爾三世在
聖彼得大教堂為腓特烈和貝亞特麗斯加冕。但羅馬隨後爆發瘟疫,腓特烈班師路過龐特雷莫利時遭到襲擊,貝亞特麗斯在混亂中落單,不得不換上馬仆的衣服躲藏在敵對城市蘇薩直到1168年。1174年,腓特烈毀滅蘇薩,為妻子出氣。
貝亞特麗斯被描述為一個美麗而聰明的女人;她與腓特烈的婚姻顯然是幸福的。1176年,腓特烈在萊尼亞諾戰役戰敗,1177年被迫簽訂《威尼斯和約》,承認亞歷山大三世為合法教宗,也就否認了帕斯卡爾三世,因此由帕斯卡爾三世加冕的貝亞特麗斯再也不能被稱為皇后。
她最後的歲月是在勃艮第處理政府事務。她於1184年11月15日去世,享年41歲。此後,她和她的女兒阿格內斯一起被安葬在斯佩耶大教堂的墓室里。她的心會被保存在以前的本篤會朱赫修道院裡。
她的第四子奧托繼承了她的爵位為下一任勃艮第伯爵,稱奧東一世。