《視覺SLAM中ORB配準算法的研究》是李艷山,劉智撰寫的一篇論文。
基本介紹
- 中文名：視覺SLAM中ORB配準算法的研究
- 論文來源：長春理工大學學報(自然科學版)
- 發表時間：2019-08-15
- 作者：李艷山,劉智
- 分類號：TP391.41;TP242
論文摘要,引文格式,
論文摘要
針對ORB配準算法在視覺同時定位與地圖構建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及誤匹配問題,提出了改進的ORB配準算法。首先,在提取特徵點時,採用二分區域法對圖像進行預處理,以縮短特徵點提取的時間,同時通過構建圖像金字塔以增加特徵點的尺度不變性。其次,在配準特徵點時,使用漢明距離結合改進的RANSAC算法完成特徵點的配準,以獲得更加精準的配準點對。最後,使用OpenCV對採集的圖像進行驗證。實驗結果表明,改進的ORB配準算法可以縮短特徵點的提取及配準時間,同時有效地剔除誤匹配點對,提高了特徵點配準的成功率,給V-SLAM中的位姿估計算法提供了良好的初始值。
引文格式
李艷山,劉智,李攀,周玉軒,王世凱.視覺SLAM中ORB配準算法的研究[J].長春理工大學學報(自然科學版),2019,42(04):108-113+119.
