《行走的機器——六足機器人》是2018年水利水電出版社出版的圖書，作者是Shin-Min，Song（宋新明），[美] Kenneth，J.，Waldron（沃爾德倫）。
基本介紹
內容簡介,目錄,
內容簡介
本書英文版由麻省理工出版社出版，以ASV車輛作為樣本為讀者展示了步行機械設計的設計流程和計算方法，是一本理論和工程實踐兼顧的好書。本書的主要內容有：步行機械的發展歷程及其潛在價值、步行機械的步態理論、不規則地形的步態選擇、步行機械的足力控制理論、腿部機構的形式和設計方法、足部設計方法、腿部驅動裝置形式以及整機控制和信息系統設計。
目錄
譯者的話
序
前言
1 緒論
1.1 步態運動
1.2 乾發多足步行機器的動機
1.3 ASV項目
2 步行機器的發展
2.1 引言
2.2 步行機器
2.3 步態研究
2.4 總結
3 步態分析和水平行走步態
3.1 引言
3.2 步態分析的數學基礎和分析方法
3.3 步行機器的步態選擇
3.4 水平行走步態
3.5 總結
4 不規則地形步態
4.1 引言
4.2 斜坡行走步態
4.3 跨越壕溝
4.4 跨越垂直台階
4.5 跨越垂直牆
4.6 ASV完整工作空間
4.7 總結
5 協調
5.1 引言
5.2 零內力約束
5.3 力瞬心的位置
5.4 垂直足力分配
5.5 調幅
5.6 討論
6 基於四連桿機構綜合的腿部設計
6.1 引言
6.2 RECSYN介紹
6.3 四桿腿的設計
6.4 七桿腿的設計
6.5 總結
7 比例縮放腿的設計
7.1 簡介
7.2 比例縮放機構的運動特性
7.3 比例縮放腿的設計
7.4 平面比例縮放腿的工作空間分析
7.5 七桿腿和比例縮放腿的對比
7.6 總結
8 運動受控的踝關節設計
8.1 簡介
8.2 剛性足與踝關節鉸接足的對比
8.3 主動踝關節系統
8.4 被動踝關節系統
8.5 總結
9 自適應懸架車輛
9.1 簡介
9.2 操作員控制
9.3 感知
9.4 計算機體系結構
9.5 控制體系結構
9.6 動力和作動系統
9.7 腿部機構與機體結構
9.8 操作模式
9.9 總結
參考文獻
