船舶舵阻橫搖及其魯棒控制

內容簡介

利用舵來控制船的航向是人所共知的，而利用舵來阻滯橫搖則是一種較新的技術。
本書全面地介紹了舵阻橫搖的理論及其在國內外研究發展的概況，以及各種控制器設計的方法，並且針對舵阻橫搖的模型攝動問題，著重介紹了魯棒控制算法與μ綜合及其它們在阻搖控制中的套用。
本書可供船舶工程類專業和控制類專業的高年級本科生、研究生作為船舶運動控制方面的教材和參考書，也可供船舶運動控制方面的研究和設計人員參考。

圖書目錄

第一部分舵阻搖理論
第一章船舶阻搖控制的歷史及現狀
第一節問題的提出
第二節舭龍骨、減搖鰭、減搖水艙和阻搖舵
第三節近年來舵阻搖的研究
第四節舵阻搖的發展及對未來的展望
第二章船舶模型
第一節船舶運動方程分析
第二節船舶穩定性
第三節附加質量和附加慣性矩
第四節船舶運動方程
第五節模型不確定性
第六節舵機模型
第三章海浪
第一節海浪的基本描述
第二節標準波浪譜
第三節船舶對波浪的回響
第四節作為遭遇角函式的橫搖角
第五節線性海浪模型
第六節基於觀測器的海浪濾波器
第四章舵阻搖控制
第一節用極點配置方法設計的舵阻搖控制器
第二節最優舵阻搖控制器設計
第四節具有海浪濾波器的PID控制器
第五節基於神經網路控制器的舵阻搖控制器
第六節ROLL-NIX舵阻搖控制器簡介
第二部分舵阻搖魯棒控制
第五章向量空間和範數理論
第一節特徵值和特徵向量
第二節向量範數和矩陣範數
第三節奇異值
第四節函式空間
第五節系統範數
第六節小節
第六章魯棒穩定性和魯棒品質
第一節模型不確定性及魯棒控制概述
第二節標稱穩定性
第三節標稱品質
第四節魯棒穩定性
第五節魯棒品質
第六節一般控制問題
第七節混合靈敏度方法
第八節結構化奇異值
第九節μ綜合
第七章用混合靈敏度方法設計魯棒控制器
第一節並聯控制
第二節具有海浪濾波器的並聯控制器
第三節串聯控制器
第四節多變數控制器
第五節小結
第8章用μ綜合設計魯棒控制器
第一節用於D-K疊代的船舶模型結構和參數
第二節疊代過程
第三節仿真結果
總結
附錄
符號表
縮寫
參考文獻

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