本冊書主要介紹無人駕駛汽車定位技術的知識點，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解無人駕駛汽車的高精度地圖、自動駕駛車輛定位技術、自動駕駛體系中基於通信輔助的定位技術等知識，並結合基於Apollo的自動駕駛汽車定位系統實踐，通過實際的案例讓讀者深入了解無人駕駛汽車的定位技術知識體系。
基本介紹
- 書名：自動駕駛汽車定位技術
- 作者：李曉歡、楊晴虹、宋適宇、馬常傑
- ISBN：9787302537779
- 定價：59.80元
- 出版社：清華大學出版社
- 出版時間：2019.12.01
- 印刷日期：2020.01.13
基本信息,作者簡介,圖書目錄,前言,
基本信息
出版日期：2019.12.01
印刷日期：2020.01.13
出版社：清華大學出版社
作者簡介
李曉歡，博士/博士後，副研究員、碩士生導師。現任TIAA & FuTURE 的“智慧型網聯汽車”工作組成員，參與了國內第一個《智慧型網聯汽車基本套用》、《5G車車通信技術研究》技術白皮書編寫工作；中國航空學會航空電子與空中交通管理分會副總幹事。曾任WASA2017（CCF C類會議）執行主席，ChinaCom2017車聯網分論壇副主席。主持和參與完成了與本項目相關的國家工信部物聯網專項項目“面向ITS的車載安全監控及節能系統研發及套用示範”、粵港招標重點領域突破項目“基於車聯網的智慧型交通信息服務及其示範套用”、廣州市產學研協同創新重大專項項目“基於物聯網的新一代智慧型交通系統關鍵技術研究”等國家級、省部級重點項目。發表學術論文30餘篇（SCI檢索11篇），出版車聯網領域英文專著1部，公開發明專利9項（其中PTC國際專利1項）、授權發明專利6項。
圖書目錄
前言
第1章概述
1.1自動駕駛定位技術的構成
1.2本章小結
第2章高精度地圖
2.1高精度地圖的定義及其價值
2.1.1高精度地圖的分層架構
2.1.2高精度地圖對自動駕駛的價值
2.1.3高精度地圖行業現狀
2.2高精度地圖關鍵技術
2.2.1道路元素圖像處理
2.2.2雷射點雲處理
2.2.3同步定位與地圖構建
2.2.4高精度地圖雲端服務體系
2.3高精度地圖解決方案
2.3.1高精度地圖採集
2.3.2高精度地圖製作與編譯
2.3.3高精度地圖質量控制與發布
2.4本章小結
參考文獻
第3章汽車定位技術
3.1衛星定位技術
3.1.1衛星導航定位系統簡介
3.1.2GNSS定位原理
3.1.3GNSS數據誤差
3.1.4差分GNSS定位技術
3.2慣性導航定位技術
3.2.1慣性導航定位系統簡介
3.2.2慣性導航定位系統工作原理
3.2.3慣性導航定位系統誤差分析
3.3地圖匹配定位技術
3.3.1地圖匹配定位技術簡介
3.3.2地圖匹配定位技術原理
3.3.3地圖匹配定位誤差分析
3.3.4地圖匹配常用算法
3.4多感測器融合定位技術
3.4.1多感測器融合系統簡介
3.4.2多感測器融合定位系統原理
3.4.3多感測器融合誤差分析
3.4.4多感測器融合算法
3.5本章小結
參考文獻
第4章無線通信輔助汽車定位
4.1車聯網體系架構及信息共享
4.1.1車聯網體系架構
4.1.2車聯網的信息互動與共享技術
4.2基於專用短程通信的車聯網技術
4.2.1專用短程通信技術
4.2.2基於專用短程通信的車聯網
4.3基於蜂窩移動通信的車聯網技術
4.3.1蜂窩移動通信技術
4.3.2基於蜂窩移動通信的車聯網
4.4車聯網輔助定位技術
4.4.1車聯網輔助地圖數據的採集與發布
4.4.2室內定位技術
4.5本章小結
參考文獻
第5章自動駕駛高精度地圖與定位實踐
5.1高精度地圖實踐
5.1.1基於Caffe的交通標誌牌識別實驗
5.1.2基於PCL的雷射點雲配準實驗
5.2基於Apollo平台的定位實踐
5.2.1Apollo簡介與配置
5.2.2GNSS/IMU定位實驗
5.2.3LiDAR/IMU定位實驗
5.2.4多感測器融合定位實驗
5.2.5自定義定位實驗設計
5.3本章小結
參考文獻
前言
定位技術作為自動駕駛汽車的關鍵技術之一，是通過各種定位手段與多種感測器數據融合實現汽車的精確定位，讓自動駕駛汽車獲得自身確切位置，解決“我在哪兒”的問題。精確定位是自動駕駛汽車必不可少的功能，因其要求定位精度和可靠性更高、對基礎地圖和環境融合認知能力要求更高而面臨更大的挑戰，成為自動駕駛領域研究的熱點，受到了工業界和學術界的廣泛關注。目前，研究人員對通用的定位技術研究較多，如衛星定位、慣性導航定位等，相關書籍不勝枚舉，但針對自動駕駛汽車定位技術進行系統的分析、歸納及實踐的書籍少。本書正是為了適應自動駕駛技術的發展，從自動駕駛汽車定位的套用需求入手，系統地講述實現自動駕駛定位的高精度地圖、融合定位及輔助定位三大關鍵環節的基本原理及前沿技術，並通過實驗範例幫助讀者理解和學習。
本書由北京航空航天大學聯合百度共同編寫，在編寫過程中得到來自北京航空航天大學和百度的多位專家、老師、學生的參與和支持，包括唐欣、黃科佳、萬國偉、蔡仁瀾、楊曉龍、芮曉飛、周堯、王健、閆淼、楊鏡、段旭、白宇、佘黨恩、羅明懿、王對武、覃興勝、唐峯竹等。謹在此向他們致以深深的謝意。
