自動駕駛未來更安全更高效的汽車技術解決方案

《自動駕駛未來更安全更高效的汽車技術解決方案》是2021年機械工業出版社出版的圖書，作者是丹尼爾?瓦茨尼克（Daniel Watzenig）馬丁?霍，本書闡述了重大新技術進步的行業驅動路線圖，以及支持自動駕駛發展的歐洲合作計畫。

基本介紹

• 中文名：自動駕駛未來更安全更高效的汽車技術解決方案
• 作者：[奧]丹尼爾?瓦茨尼克（Daniel Watzenig）
• 出版社：機械工業出版社
• ISBN：9787111666158
• 類別：馬丁?霍

內容簡介

本書的主要主題包括自動駕駛汽車的高級控制、認知數據處理、高性能計算、功能安全和全面驗證。這些主題被視為推動自動駕駛技術前進的基石。本書調研了自動駕駛汽車研究、開發和創新的新動態，並闡述了重大新技術進步的行業驅動路線圖，以及支持自動駕駛發展的歐洲合作計畫。本書中給出的各種示例突出了自動駕駛的發展狀況以及前進的方向，適合工程學界的學者和研究人員、汽車及相關專業研究生、OEM和供應商的汽車工程師、ICT和軟體工程師、汽車技術管理人員及汽車企業決策人員閱讀使用。

圖書目錄

序

前言

部分綜述

第1章自動駕駛簡介3

11簡介3

12自動駕駛級別3

13自動駕駛的構建模組:關鍵

技術5

14實現自動駕駛:研究的挑戰7

141論證安全性、可靠性和

魯棒性9

142安全與隱私論述10

143功耗計算可靠度10

144人為因素（SAE等級L3/4）10

145環境建模與感知11

146車輛控制與驅動11

147數字基礎設施12

15結論12

參考文獻13

第2章自動駕駛汽車的隱私和

安全14

21專業術語的介紹和定義14

22自動駕駛原則15

221技術原則15

222數據原則16

23當前的現狀16

24未來對自動駕駛的期望17

25建立社會信任18

26對行業的影響19

27下一步20

28結論21

第3章從技術標準的角度進行自動

駕駛22

31介紹22

32標準制定組織22

33不同標準的自動化水平23

34車輛系統和環境標準化24

341車輛相關標準24

342通信相關標準25

35自動化和未來標準化的路線圖29

參考文獻29第二部分自動駕駛控制的重要性

第4章高速公路自動駕駛控制

方案綜述33

41引言33

411問題陳述34

412軌跡生成35

413控制概念37

414劃分問題40

42模糊控制41

43線性狀態反饋控制42

44滑模控制42

45模型預測控制43

46其他概念44

47無人車輛的控制方案46

48控制方法的比較47

49展望49

參考文獻50

目錄●●●●●●●●●●自動駕駛——未來更安全、更高效的汽車技術解決方案第5章自動駕駛的路徑跟蹤:關於

控制系統規劃和正在進行的

研究的指導55

51引言62

52基於幾何和運動學關係的方法63

521純跟隨方法63

522斯坦利方法63

523基於車輛運動學的鏈式

控制器64

53基於常規反饋控制器和簡化車輛

動力學模型的方法66

531簡單眼饋公式66

532線性二次型調節器74

54用於路徑跟蹤和注釋的其他

控制結構79

541滑模控制器79

542其他控制結構83

543綜述84

55路徑跟蹤控制的進展85

551用於極限轉彎的高級前饋和

反饋控制器85

552模型預測控制91

56結論104

參考文獻106

第6章車輛自主駕駛控制中車輛

參考車道的計算110

61引言110

62車輛車道保持邊界和要求111

63車輛駕駛狀況分析113

64基於模型的參考車道計算方法115

65功能體系結構概述119

66駕駛情況和模組性能示例121

67結論122

參考文獻123第三部分環境感知、感測器融合和感知的進展

第7章多感測器環境感知在自動

駕駛中的作用127

71簡介127

72實踐狀況129

721動態環境129

722占用格線映射的靜態環境134

73數據融合的挑戰134

731感測器表征134

732擴展對象136

733跟蹤初始化137

734異步感測器和無序處理137

74實現工作流程和感知範例138

741感知軟體的設計範例138

742用於測試和驗證的軟體

環境140

75結論141

參考文獻142

第8章基於伽利略的高級駕駛輔助

系統：關鍵部件和開發143

81簡介143

82測試環境：Aldenhoven測試中心和

automotiveGATE143

83基於伽利略的感測器融合144

831GNSS特性145

832感測器融合145

833卡爾曼濾波器及擴展卡爾曼

濾波器146

834示例：簡單的2D案例147

835示例：3D案例149

84套用實例150

841套用1：協同自適應

巡航控制150

842兩輛車之間距離的確定150

843距離控制器的設計152

844實驗結果152

845套用2：碰撞避免系統153

85結論155

致謝155

參考文獻156

第9章駕駛輔助系統和自動駕駛

的數字地圖157

91簡介157

92基於本體的情境理解159

921本體159

922情境理解160

923基於本體的情境理解框架163

924實施和實驗評估169

925討論175

93地圖錯誤檢測176

931定義176

932問題177

933趨勢測試180

934討論187

94結論188

參考文獻189

第10章車載雷達191

101簡介191

102前向雷達（FLR）193

103盲點探測雷達195

104早期系統和實驗結果198

105發展趨勢201

106未來方向202

參考文獻204第四部分 車載架構和可靠的電力計算

第11章自動駕駛的系統架構和

安全要求207

111面向自動駕駛207

1111交通堵塞輔助208

1112高速公路輔助208

112系統結構208

1121環繞感測器209

1122感知210

1123定位211

1124決策211

113功能安全的概念212

114技術安全的概念215

115自動駕駛功能對車載網路的

要求215

1151電源要求215

1152通信網路的要求216

116要求的意義216

117安全架構解決方案218

118結論219

參考文獻220

第12章先進自動駕駛系統

設計222

121目的222

122的技術222

1221當前嵌入式系統設計

概述222

1222自動駕駛的硬體/軟體協同設

計面臨的挑戰：案例研究225

1223有效實現自動駕駛的

障礙227

123有效的未來自動駕駛的概念229

1231彌合異質性的性能差距229

1232縮小利用差距230

1233