自動駕駛停車位檢測技術

內容簡介

智慧型駕駛汽車是一個集環境感知、規劃決策、多等級輔助駕駛等功能於一體的綜合系統，。基於視覺的停車位檢測是智慧型駕駛環境感知中一項重要任務。本書首先總體概況智慧型駕駛環境感知的作用，然後重點描述基於視覺的環境感知技術，包括圖像視頻採集感測器（攝像頭、鏡頭、標定等）介紹、用於停車位檢測的基本知識（圖像變換，單目，雙目測距，圖像拼接等）描述，後重點描述基於傳統線檢測和深度學習技術的停車位檢測方法，同時給出相應的代碼。本書適用於高等院校車輛工程、交通工程專業的學生，同時也可供智慧型駕駛環境感知研究的相關人員參考和實用。

作者簡介

桑海峰，男，1978年生，博士，教授，博士生導師。現為瀋陽工業大學信息科學與工程學院測控系主任，遼寧省“百千萬人才工程”千人層次人選。現主要從事智慧型視頻分析、機器視覺檢測與圖像識別、無人駕駛之環境感知技術、深度學習技術研究。近年來，主持和參與國家及省部級科研項目10項目，發表學術論文50篇，被SCI、EI檢索34篇，授權發明專利3項，出版教材1部。

圖書目錄

第1章自動駕駛環境感知概述

1.1自動駕駛環境感知的背景

1.2停車位感知的背景及方法

參考文獻

第2章圖像採集感測器

2.1鏡頭

2.1.1鏡頭的結構

2.1.2鏡頭的焦距和視場

2.1.3鏡頭的景深和光圈

2.1.4鏡頭的像差

2.1.5鏡頭的類型

2.2攝像機

2.2.1CCD感測器

2.2.2CMOS感測器

2.2.3彩色攝像機

2.3攝像機與計算機接口

2.3.1通用串列匯流排USB

2.3.2千兆乙太網

2.4車載攝像機

2.4.1工作原理

2.4.2套用特點

2.4.3攝像頭實現的功能

2.5本章小結

參考文獻

第3章感測器標定

3.1攝像機標定定義與分類

3.1.1攝像機標定定義

3.1.2基於是否需要標定物分類

3.1.3基於不同標定物分類

3.1.4基於模型的標定分類

3.1.5基於求解參數結果的標定分類

3.1.6基於求解方法的標定分類

3.2張正友攝像機標定法

3.2.1單應矩陣的計算

3.2.2攝像機內外參數求解

3.2.3雙目攝像機的相對外部參數求解

3.3雙目攝像機的標定實驗

3.3.1單目攝像機的標定

3.3.2雙目攝像機的立體標定

3.4畸變與校正

3.4.1徑向畸變

3.4.2切向畸變

3.5本章小結

參考文獻

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基本介紹

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