《自主移動機器人行為建模與控制》是機械工業出版社於2014年6月出版的圖書，作者是（西）Hortensia Amaris。
基本介紹
- 書名：自主移動機器人行為建模與控制
- 作者：（西）Hortensia Amaris
- 原版名稱：Modelling and Controlling of Behaviour for Autonomous Mobile Robots
- 譯者：溫春雪
- ISBN：9787111463573
- 頁數：192
- 定價：59.90
- 出版社：機械工業出版社
- 出版時間：2014年6月
- 裝幀：平裝
- 開本：16
- 叢書名：國際電氣工程先進技術譯叢
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
大量風力發電接入電力系統會帶來電壓穩定性方面的問題，如何更好地解決這個問題近年來已經成為電力系統無功功率規劃管理所必須要考慮的事情。本書在介紹各國電網運行規範、各種無功功率補償設備以及風力發電機的基礎上，重點介紹了風力發電併網運行情況下的無功功率規劃管理控制策略及其相關的電壓穩定性問題，最後分析了有大量風力發電接入電力系統後無功功率最佳化管理所帶來的效益。本書既有傳統無功功率補償方法的介紹，也有風力發電併網運行後無功功率最佳化管理的新型控制策略分析。因此，本書非常適合於從事電氣工程、新能源發電併網運行方向研究的工程師、研究生及高年級本科生閱讀。
圖書目錄
第1部分預備知識
第1章引言
1.1研究目的
1.2問題描述
1.3套用場景
1.3.1機器人足球
1.3.2探索
1.3.3搜救
1.4研究方法
1.5創新與貢獻
1.6結構安排
1.7慣例與約定
第2章基礎理論
2.1智慧型體
2.2多智慧型體系統
2.3團隊合作
2.4約束規劃
第3章相關研究工作
3.1行為演算
3.2BDI語言
3.3規劃執行語言
3.4團隊合作
3.5任務和角色分配
3.6評估協定和衝突消解
3.7任務模型
3.8基於約束的建模
第2部分命題式ALICA
第4章語法
4.1行為
4.2規劃
4.3同步
4.4角色
4.5良好架構
4.6pALICA語法元素概述
第5章語義
5.1基本原則
5.2智慧型體模型
5.2.1規劃基
5.2.2信念基
5.2.3信念更新
5.2.4執行集
5.2.5角色集
5.3局部性
5.4團隊配置
5.5成功語義
5.6角色分配
5.7正則行為規劃
5.8任務分配
5.9遞歸式任務分配
5.10最優式任務分配
5.11效用函式
5.12任務分配算法
5.13規則
5.13.1操作規則
5.13.2修復規則
5.14智慧型體配置一致性
5.15本章小結
第6章衝突檢測與消解
6.1衝突檢測
6.2衝突消解
第7章軟體架構
7.1建模工具與交換格式
7.2引擎布局
7.3智慧型體軟體架構
7.4實現細節
7.5通信
7.5.1信息交換
7.5.2當前團隊估計
7.6本章小結
第3部分通用ALICA
第8章廣義ALICA
8.1簡介
8.1.1標準情況
8.1.2積木世界
8.2行為參數與規劃變數
8.3智慧型體變數
8.4ALICA中的約束條件
8.5約束條件庫
8.6規則
8.6.1提升命題式ALICA的規則
8.6.2約束處理規則
8.7查詢
8.8本章小結
第9章約束問題求解
9.1典型約束滿足問題
9.2非線性連續約束滿足問題
9.3重構SMT求解器
9.4實時性考慮
9.5協作
9.6約束最佳化
9.7約束與任務分配
9.8本章小結
第4部分評估
第10章評價
10.1機器人足球建模
10.1.1強同步與弱同步
10.1.2有限狀態機與動態任務分配
10.1.3選擇與執行
10.2非可靠性通信
10.3約束求解與最佳化
10.3.1約束環問題
10.3.2攔截問題
10.3.3逆運動學
10.3.4本節小結
10.4案例分析：外太空探索
10.4.1取回物體規劃類型
10.4.2搜尋規劃類型
10.4.3本節小結
10.5搜救仿真
第11章總結
11.1需求分析
11.2展望與未來
參考文獻
第1章引言
1.1研究目的
1.2問題描述
1.3套用場景
1.3.1機器人足球
1.3.2探索
1.3.3搜救
1.4研究方法
1.5創新與貢獻
1.6結構安排
1.7慣例與約定
第2章基礎理論
2.1智慧型體
2.2多智慧型體系統
2.3團隊合作
2.4約束規劃
第3章相關研究工作
3.1行為演算
3.2BDI語言
3.3規劃執行語言
3.4團隊合作
3.5任務和角色分配
3.6評估協定和衝突消解
3.7任務模型
3.8基於約束的建模
第2部分命題式ALICA
第4章語法
4.1行為
4.2規劃
4.3同步
4.4角色
4.5良好架構
4.6pALICA語法元素概述
第5章語義
5.1基本原則
5.2智慧型體模型
5.2.1規劃基
5.2.2信念基
5.2.3信念更新
5.2.4執行集
5.2.5角色集
5.3局部性
5.4團隊配置
5.5成功語義
5.6角色分配
5.7正則行為規劃
5.8任務分配
5.9遞歸式任務分配
5.10最優式任務分配
5.11效用函式
5.12任務分配算法
5.13規則
5.13.1操作規則
5.13.2修復規則
5.14智慧型體配置一致性
5.15本章小結
第6章衝突檢測與消解
6.1衝突檢測
6.2衝突消解
第7章軟體架構
7.1建模工具與交換格式
7.2引擎布局
7.3智慧型體軟體架構
7.4實現細節
7.5通信
7.5.1信息交換
7.5.2當前團隊估計
7.6本章小結
第3部分通用ALICA
第8章廣義ALICA
8.1簡介
8.1.1標準情況
8.1.2積木世界
8.2行為參數與規劃變數
8.3智慧型體變數
8.4ALICA中的約束條件
8.5約束條件庫
8.6規則
8.6.1提升命題式ALICA的規則
8.6.2約束處理規則
8.7查詢
8.8本章小結
第9章約束問題求解
9.1典型約束滿足問題
9.2非線性連續約束滿足問題
9.3重構SMT求解器
9.4實時性考慮
9.5協作
9.6約束最佳化
9.7約束與任務分配
9.8本章小結
第4部分評估
第10章評價
10.1機器人足球建模
10.1.1強同步與弱同步
10.1.2有限狀態機與動態任務分配
10.1.3選擇與執行
10.2非可靠性通信
10.3約束求解與最佳化
10.3.1約束環問題
10.3.2攔截問題
10.3.3逆運動學
10.3.4本節小結
10.4案例分析：外太空探索
10.4.1取回物體規劃類型
10.4.2搜尋規劃類型
10.4.3本節小結
10.5搜救仿真
第11章總結
11.1需求分析
11.2展望與未來
參考文獻
