空中自主系統室內導航策略

內容簡介

　　《空中自主系統室內導航策略》針對近年來導航定位的一個熱點研究方向一一空中自主系統室內導航問題進行了詳細的介紹。該書內容涵蓋無人機運動建模、姿態估計、數據融合、控制與導航算法、飛行軌跡產生與跟蹤、避障以及遙操作等。該書介紹的無人機室內導航技術，既適應於無人機在一般的封閉建築物室內飛行，也可泛化套用於衛星導航難以獲得的場合。該書提出了具體的理論解決方案並進行了數學仿真、半實物測試以及實飛等的實驗驗證。

　　《空中自主系統室內導航策略》主要面向相關領域的學習人員和研究者，包括相關專業本科生、研究生以及工程技術人員。

圖書目錄

第一篇研究背景

第1章緒論

1．1 無人機運動模型

1．2 基於慣性感測器的姿態估計

1．3 時滯系統與預測器

1．4 無人機定位中的數據融合

1．5 控制與導航算法

1．6 航跡產生與跟蹤

1．7 避障

1．8 遙操作

參考文獻

第2章建模方法

2．1 轉子中的力與力矩

2．2 歐拉-拉格朗日法

2．3 牛頓-歐拉法

2．4 四元數法

2．4．1 四元數建模

2．4．2 對偶四元數模型

2．5 小結

參考文獻

第二篇面向控制的感測器信號改進

第3章基於慣性感測器數據融合的方向估計

3．1 姿態表示

3．2 感測器特性

3．3 姿態估計算法

3．3．1 基於DCM1

3．3．2 基於DCM2

3．3．3 基於DCM3

3．3．4 歐拉EKF

3．3．5 四元數

3．3．6 基於Quanser平台的實時性比較與分析

3．4 高效卡爾曼濾波器

3．4．1 簡化算法

3．4．2 數值驗證

3．4．3 飛行實驗

3．5 小結

參考文獻

第4章延遲信號和預測器

4．1 基於測量延遲補償的觀察預測算法

4．1．1 有限譜分配

4．1．2 h步提前預測器

4．1．3 仿真

4．1．4 實驗

4．1．5 飛行實驗

4．2 狀態預測控制方案

4．2．1 無人機飛行驗證

4．2．2 仿真結果

4．2．3 實驗結果

4．3 小結

參考文獻

第5章無人機定位的數據融合

5．1 感測器數據融合

空中自主系統室內導航策略

基本介紹

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