《移動機器人導航、控制與遙感》是2015年出版的圖書，作者是趙春暉、潘泉、楊峰、靳珍璐。
本書全面介紹了移動機器人在導航、控制與遙感過程中涉及的相關技術，包括移動機器人建模、感測器模型、坐標變換、導航、狀態估計、隨機性決策等。通過理論推導、仿真驗證、工程實踐等環節，展示了具有很高教學價值和工程指導意義的各項技術內容。
本書適合從事相關工作的人員作為參考書使用，也可作為大專院校高年級本科生和研究生的學習教材。
基本介紹
- 書名：移動機器人導航、控制與遙感
- 作者：趙春暉、潘泉、楊峰、靳珍璐
- ISBN：978-7-118-09920-1
- 類別：TP242
- 頁數：198
- 定價：58.00
- 出版時間：2015年10月
- 裝幀：精裝
- 開本：16
基本信息,目錄,
基本信息
書名：移動機器人導航、控制與遙感
書號：978-7-118-09920-1
作者：趙春暉、潘泉、楊峰、靳珍璐
出版時間：2015年10月
譯者：
版次：1版1次
開本：16
裝幀：精裝
出版基金：裝備科技譯著出版基金
頁數：198
字數：251
中圖分類：TP242
叢書名：
定價：58.00
目錄
第1章 移動機器人的運動模型1
1.0 引言1
1.1 前輪轉向移動機器人1
1.2 差動轉向移動機器人4
習題6
參考文獻6
第2章 移動機器人控制8
2.0 引言8
2.1 前輪轉向移動機器人的航向控制8
2.2 前輪轉向移動機器人的速度控制15
2.3 差動轉向移動機器人的航向和速度控制16
2.4 前輪轉向移動機器人的參考軌跡和增量控制18
2.5 基於非線性模型的前輪轉向移動機器人航向控制22
2.6 前輪轉向移動機器人航向與速度的計算力矩控制25
2.7 基於非線性模型的差動移動機器人航向控制26
2.8 差動移動機器人航向與速度的計算力矩控制27
2.9 基於局部坐標系的轉向控制28
2.10 前輪轉向移動機器人的最優控制38
2.11 無約束最終航向角前輪轉向移動機器人的最佳轉向50
習題51
參考文獻52
第3章 機器人姿態53
3.0 引言53
3.1 偏航、俯仰、滾轉的定義53
3.2 偏航旋轉矩陣54
3.3 俯仰旋轉矩陣55
3.4 滾轉旋轉矩陣56
3.5 通用旋轉矩陣58
3.6 齊次變換59
3.7 向量的旋轉62
習題63
參考文獻64
第4章 機器人導航65
4.0 引言65
4.1 坐標系65
4.2 地心地固坐標系65
4.3 相關的坐標系67
4.4 通用橫軸墨卡托坐標系69
4.5 全球定位系統71
4.6 使用GPS、數值方法計算接收器位置73
4.6.1 基於牛頓法的GPS定位73
4.6.2 基於性能指標最小化的GPS定位78
4.7 GPS天線陣列84
4.8 平台式慣導系統85
4.9 捷聯式慣性導航系統88
4.10 航位推算93
4.11 測斜儀/羅盤94
習題97
參考文獻99
第5章 卡爾曼濾波器的套用100
5.0 引言100
5.1 批處理方法估計固定量100
1.0 引言1
1.1 前輪轉向移動機器人1
1.2 差動轉向移動機器人4
習題6
參考文獻6
第2章 移動機器人控制8
2.0 引言8
2.1 前輪轉向移動機器人的航向控制8
2.2 前輪轉向移動機器人的速度控制15
2.3 差動轉向移動機器人的航向和速度控制16
2.4 前輪轉向移動機器人的參考軌跡和增量控制18
2.5 基於非線性模型的前輪轉向移動機器人航向控制22
2.6 前輪轉向移動機器人航向與速度的計算力矩控制25
2.7 基於非線性模型的差動移動機器人航向控制26
2.8 差動移動機器人航向與速度的計算力矩控制27
2.9 基於局部坐標系的轉向控制28
2.10 前輪轉向移動機器人的最優控制38
2.11 無約束最終航向角前輪轉向移動機器人的最佳轉向50
習題51
參考文獻52
第3章 機器人姿態53
3.0 引言53
3.1 偏航、俯仰、滾轉的定義53
3.2 偏航旋轉矩陣54
3.3 俯仰旋轉矩陣55
3.4 滾轉旋轉矩陣56
3.5 通用旋轉矩陣58
3.6 齊次變換59
3.7 向量的旋轉62
習題63
參考文獻64
第4章 機器人導航65
4.0 引言65
4.1 坐標系65
4.2 地心地固坐標系65
4.3 相關的坐標系67
4.4 通用橫軸墨卡托坐標系69
4.5 全球定位系統71
4.6 使用GPS、數值方法計算接收器位置73
4.6.1 基於牛頓法的GPS定位73
4.6.2 基於性能指標最小化的GPS定位78
4.7 GPS天線陣列84
4.8 平台式慣導系統85
4.9 捷聯式慣性導航系統88
4.10 航位推算93
4.11 測斜儀/羅盤94
習題97
參考文獻99
第5章 卡爾曼濾波器的套用100
5.0 引言100
5.1 批處理方法估計固定量100
5.2 固定量的遞推估計101
5.3 動態系統狀態估計104
5.4 非線性系統的擴展卡爾曼濾波狀態估計112
習題124
參考文獻126
第6章 遙感128
6.0 引言128
6.1 相機類感測器128
6.2 立體視覺136
6.3 雷達探測：合成孔徑雷達(SAR)138
6.4 探測目標時的距離感測器142
6.5 探測感測器的掃描模式145
習題148
參考文獻149
第7章 目標跟蹤150
7.0 引言150
7.1 感測器置信區域150
7.2 目標定位模型154
7.3 被測目標信息存儲157
習題160
參考文獻161
第8章 障礙物映射及其在機器人導航中的套用163
8.0 引言163
8.1 障礙物檢測與地理標定感測器163
8.2 航位推算導航165
8.3 利用已檢測到的障礙物進行導航167
8.4 同步修正障礙物與機器人的坐標170
習題173
參考文獻173
第9章 機械手控制175
9.0 引言175
9.1 正向運動學方程175
9.2 關節空間路徑規範176
9.3 逆向運動學方程179
9.4 笛卡兒空間下的路徑描述180
9.5 各方向的速度關係185
9.6 力和力矩189
習題190
參考文獻191
第10章 無人機在遙感技術中的套用192
10.0 引言192
10.1 感測器的安裝192
10.2 感測器的解析度192
10.3 機載設備的精度193
10.4 地理信息綜合精度194
習題195
參考文獻195
附錄 大學生機器人項目展示196
A.0 引言196
A.1 GEONAVOD機器人197
A.2 自平衡腳踏車機器人(ABRB)197"
5.3 動態系統狀態估計104
5.4 非線性系統的擴展卡爾曼濾波狀態估計112
習題124
參考文獻126
第6章 遙感128
6.0 引言128
6.1 相機類感測器128
6.2 立體視覺136
6.3 雷達探測：合成孔徑雷達(SAR)138
6.4 探測目標時的距離感測器142
6.5 探測感測器的掃描模式145
習題148
參考文獻149
第7章 目標跟蹤150
7.0 引言150
7.1 感測器置信區域150
7.2 目標定位模型154
7.3 被測目標信息存儲157
習題160
參考文獻161
第8章 障礙物映射及其在機器人導航中的套用163
8.0 引言163
8.1 障礙物檢測與地理標定感測器163
8.2 航位推算導航165
8.3 利用已檢測到的障礙物進行導航167
8.4 同步修正障礙物與機器人的坐標170
習題173
參考文獻173
第9章 機械手控制175
9.0 引言175
9.1 正向運動學方程175
9.2 關節空間路徑規範176
9.3 逆向運動學方程179
9.4 笛卡兒空間下的路徑描述180
9.5 各方向的速度關係185
9.6 力和力矩189
習題190
參考文獻191
第10章 無人機在遙感技術中的套用192
10.0 引言192
10.1 感測器的安裝192
10.2 感測器的解析度192
10.3 機載設備的精度193
10.4 地理信息綜合精度194
習題195
參考文獻195
附錄 大學生機器人項目展示196
A.0 引言196
A.1 GEONAVOD機器人197
A.2 自平衡腳踏車機器人(ABRB)197"
