三角龍四肢短,前腳掌有五個短腳趾、後腳掌則有四個短腳趾。雖然三角龍確定是四足動物,它們的姿勢長久以來處於爭論中。三角龍的前肢起初被認為是從胸部往兩側伸展,以助於承擔頭部的重量。這種站立方式可見於查爾斯·耐特(Charles R. Knight)與魯道夫·札林格(Rudolph F. Zallinger)的繪畫中。然而,角龍類的足跡化石證據,以及如今的骨骸重建,顯示三角龍在正常行走時保持著直立姿勢,但肘部稍微彎曲,居於完全直立與完全伸展(現代犀牛)兩種說法的中間。但這種結論無法排除三角龍抵抗或進食時會采伸展姿態。
第一個被命名為三角龍的標本,是在1887年發現於科羅拉多州丹佛市附近,由一個頭顱骨頂部,與附著在上面的一對額角所構成。這個標本被交給奧塞內爾·查利斯·馬什(Othniel Charles Marsh),他認為該化石的所處地層年代為上新世,而該化石屬於一種特別大的北美野牛,因此將它們命名為長角北美野牛(Bison alticornis)。第二年,馬什根據一些破碎的化石,發現了有角恐龍的存在,因此建立了角龍屬;但他仍認為長角北美野牛是種上新世的哺乳類。直到第三個更完整的角龍類頭顱骨,才改變他的想法。這個由約翰·貝爾·海徹爾(John Bell Hatcher)在1888年於懷俄明州蘭斯組發現的標本,起初被敘述成角龍屬的另外一個種,但馬什經過熟慮之後,他將這個標本命名為三角龍(Triceratops),並將原本的長角北美野牛改歸類於角龍的一個種(後來也成為三角龍的一種)。三角龍的結實頭顱骨使得許多頭顱骨被保存下來,允許科學家們研究不同種與個體間的變化。除了科羅拉多州與懷俄明州之外,隨後在美國的蒙大拿州與南達科他州、加拿大的亞伯達省與薩克其萬省也發現了三角龍的化石。
在2005年,BBC的電視節目《恐龍凶面目》(The Truth About Killer Dinosaurs)之中,節目單位測試三角龍將如何抵抗大型掠食者如暴龍的攻擊。為了了解三角龍是否如同現代犀牛般衝撞敵人,節目單位製作了一個人工的三角龍頭顱,並以每小時24公里的時速撞向模擬的暴龍皮膚。三角龍的額角刺穿的模擬皮膚,但是額角與喙狀嘴則無法刺穿,而且頭顱的前段斷裂。結論是三角龍無法利用衝撞敵人來自我防衛,如果它們遭到攻擊時,應該會採取堅守策略,當敵人接近時,使用它們的角來牴刺敵人。但事實是錯誤的——用樹膠來代替骨骼是致命的錯誤;所以說除了將頭角用於抵抗掠食者以外,三角龍可能會使用頭角互相碰撞。研究顯示這種互相碰撞的行為是合理的、可行的,但沒有證據顯示三角龍擁有這種行為。三角龍與其他角龍科的頭顱骨上的瘡孔、洞孔、損害、以及其他傷口,常被認為是以頭角互相戰鬥造成的傷痕。一個最近的研究則認為沒有證據顯示這些傷痕是因為打鬥而留下的,也沒有感染或痊癒的證據。而骨質流失、或不明的骨頭疾病,是這些傷痕的來源。三角龍的大型頭盾可能用來增加身體的表面積,以協助調節體溫。劍龍的骨板也被推測擁有類似的功能,但這個理論無法解釋角龍科不同成員的頭盾形狀變化。頭盾與角是兩性異形特徵的理論,是由Davitashvili在1961年首次提出,並且逐漸獲得更多人的支持。頭盾與角在求偶以及其他社會行為上,被視為重要的視覺辨認物;這個理論可從不同角龍類恐龍擁有不同的裝飾物而得到證實。而現代現代擁有角狀物或裝飾物的動物,也將它們作為視覺辨識物使用。最近,一對於最小型三角龍頭顱骨的研究,確定該頭顱骨屬於一個幼年體,並顯示頭盾與角是在年紀非常小的時期開始發展,早於性發育;因此三角龍的頭盾與角可能作為視覺辨認物使用。而該幼體化石的大型眼睛與較短的頭盾與角,也顯示三角龍的親代具有親代養育的行為。
三角龍獨特的外形,使得它們經常出現在電影、電腦遊戲、以及電視節目中。在1993年的電影《侏羅紀公園》中,出現了一隻因為不適應現代植被而生病的三角龍。而在1933年的電影《金剛之子》(Son of Kong)中,一隻類似三角龍的恐龍追趕者進入叢林的人類,該只三角龍模型是由早期的電影特效專家Willis O'Brien所操作。三角龍也出現在三個以恐龍為主題的電視節目:《與恐龍同行》(Walking with the Dinosaurs)、《恐龍凶面目》(The Truth About Killer Dinosaurs)以及《史前公園》(Prehistoric Park)。
三角龍因為它們頭部的三根大型角而著名。它們常在英文中被暱稱為「Three-horns」,例如動畫電影《歷險小恐龍》(The Land Before Time)與其續集。它們也常在兒童讀物、動畫節目中被簡稱為「Trike」,例如《哈利與小恐龍》。
在兒童讀物中,經常出現三角龍與暴龍打鬥的場景,因此這兩種恐龍普遍被認為是天敵或是敵手。但在1966年的電影《公元前一百萬年》(One Million Years BC)中,三角龍的打鬥對象,從暴龍替換成角鼻龍,但角鼻龍與三角龍其實生存於不同的時期。