《研究生教學用書:高等空間機構學(第二版)》介紹了作者近三十年來在空間機構和並在線上器人機構方面有特色的研究成果和最新進展，也注意到作為教材應有的系統性。《研究生教學用書:高等空間機構學(第二版)》內容包括機構分析和機構綜合兩個方面，開篇比較系統又簡潔地介紹了螺旋理論。在機構分析方面，首先突出地介紹了作者提出的基於約束螺旋的自由度分析方法，這是一個十分有效而又簡便的方法，也是目前唯一具有通用性的實用方法；還介紹了影響係數原理、運動分析新的基於機構學概念的奇異新分類、機構的三階螺旋系以及動力學的某些問題。在機構綜合方面，討論了各種自由度下的空間對稱的多環並在線上構的機型綜合，並重點介紹了難度大的具有過約束的4自由度和5自由度並在線上構的綜合方法。此外，《研究生教學用書:高等空間機構學(第二版)》還簡略地討論了基於位移流形的機型綜合原理，是為了讓讀者看到不同方法在一定程度上具有的關聯性，並可以對比兩種方法。
基本介紹
- 書名：研究生教學用書:高等空間機構學
- 作者：黃真 趙永生
- 出版社：高等教育出版社
- 頁數：397頁
- 開本：16
- 外文名：Aduanced Spatial Mechanism(Second Edition)
- 類型：教材教輔與參考書
- 出版日期：2014年5月1日
- 語種：簡體中文
- ISBN：9787040393934
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《研究生教學用書:高等空間機構學(第二版)》可以作為高等學校機械工程學科碩士研究生的教學用書，其中比較深入的部分可供博士研究生選用，還可以作為有關科技人員的參考用書。
圖書目錄
第一篇螺旋理論
第一章螺旋理論基礎
1—1點、線、面的齊次表示
1—2點、線、面的相互關係及兩直線的互矩
1—3線矢量及螺旋
1—4螺旋的代數運算
1—5剛體的瞬時螺旋運動
1—6剛體上作用的力螺旋
參考文獻
第二章螺旋系和螺旋的相關性
2—1二階螺旋系
2—2二系螺旋的性質
2—3三階螺旋系
2—4特殊三系螺旋的幾何性質
2—5Grassmann線幾何
2—6螺旋在不同幾何空間下的相關性
2—7串在線上器人機構的螺旋運動方程
參考文獻
第三章反螺旋系
3—1反螺旋的概念
3—2反螺旋系
3—3反螺旋和被約束的運動
3—4約束作用下存在的特殊轉動
3—5螺旋方程的反螺旋解法
參考文獻
第二篇機構的分析與綜合
第四章空間機構和機器人機構的結構分析
4—1運動鏈參數的D—H表示法
4—2空間機構的運動副分析
4—3物體空間方位的歐拉角表示
4—4空間機構和機器人機構的結構類型
參考文獻
第五章機構自由度分析的約束螺旋求解法
5—1自由度的概念
5—2機構自由度的通用公式問題
5—3修正的Kutzbach—Grabler公式
5—4機構中過約束的確定
5—5自由度性質
5—6機構自由度計算
5—7機構實現確定運動的條件
參考文獻
第六章空間機構位置分析
6—1機構的位置分析反解
6—2機構位置正解的數值方法
6—3機構位置正解的封閉方法
6—46—SPS並在線上構的位置正解
6—5機器人機構的工作空間分析
參考文獻
第七章運動影響係數的理論及機構運動分析
7—1運動影響係數的概念
7—2串聯開鏈機構的運動影響係數及運動分析
7—3並在線上構的一階運動影響係數及速度分析
7—4並在線上構的二階運動影響係數及加速度分析
7—5建立機構運動分析的其他方法
7—6Stewart—Gough機構的運動分析
7—7少自由度並在線上構的影響係數的直接法
參考文獻
第八章少自由度機構的瞬時螺旋運動
8—1三階螺旋系的無窮多的節距和轉軸的分布
8—2空間三自由度並聯角台機構的瞬時運動分析
8—3三自由度3—RPs並聯平台機構的瞬時運動分析
參考文獻
第九章機器人機構的奇異分析
9—1奇異的概念及分類
9—2平面四桿機構的奇異
9—3串在線上器人機構的奇異
9—4Gough—stewart機構的奇異位型分析
9—5三自由度3—RPs機構的奇異位型分析
9—6多指多關節手和多臂機器人協同操作的奇異
參考文獻
第十章空間機構的動力學問題
10—1空間機構的靜力平衡和力雅可比矩陣
10—2空間機構的動力學建模與分析
10—3典型的6—SPS機構的受力分析
10—4超確定輸入多機器人系統的動力協調
參考文獻
第十一章少自由度並在線上器人型綜合的約束螺旋原理
11—1並在線上構的等效串聯分支
11—2串聯分支的約束類型
11—3少自由度並在線上構的約束螺旋系
11—4約束螺旋綜合法的原理和步驟
參考文獻
第十二章對稱少自由度並在線上構的型綜合
12—1對稱五自由度並在線上構的型綜合
12—2對稱四自由度並在線上構的型綜合
12—3多自由度並在線上構的輸入干涉和選取
參考文獻
第十三章機構綜合的位移流形理論
13—1相關的數學基礎
13—2少自由度並在線上構的位移流形綜合原理
13—3五自由度對稱並在線上構的型綜合
參考文獻
第一章螺旋理論基礎
1—1點、線、面的齊次表示
1—2點、線、面的相互關係及兩直線的互矩
1—3線矢量及螺旋
1—4螺旋的代數運算
1—5剛體的瞬時螺旋運動
1—6剛體上作用的力螺旋
參考文獻
第二章螺旋系和螺旋的相關性
2—1二階螺旋系
2—2二系螺旋的性質
2—3三階螺旋系
2—4特殊三系螺旋的幾何性質
2—5Grassmann線幾何
2—6螺旋在不同幾何空間下的相關性
2—7串在線上器人機構的螺旋運動方程
參考文獻
第三章反螺旋系
3—1反螺旋的概念
3—2反螺旋系
3—3反螺旋和被約束的運動
3—4約束作用下存在的特殊轉動
3—5螺旋方程的反螺旋解法
參考文獻
第二篇機構的分析與綜合
第四章空間機構和機器人機構的結構分析
4—1運動鏈參數的D—H表示法
4—2空間機構的運動副分析
4—3物體空間方位的歐拉角表示
4—4空間機構和機器人機構的結構類型
參考文獻
第五章機構自由度分析的約束螺旋求解法
5—1自由度的概念
5—2機構自由度的通用公式問題
5—3修正的Kutzbach—Grabler公式
5—4機構中過約束的確定
5—5自由度性質
5—6機構自由度計算
5—7機構實現確定運動的條件
參考文獻
第六章空間機構位置分析
6—1機構的位置分析反解
6—2機構位置正解的數值方法
6—3機構位置正解的封閉方法
6—46—SPS並在線上構的位置正解
6—5機器人機構的工作空間分析
參考文獻
第七章運動影響係數的理論及機構運動分析
7—1運動影響係數的概念
7—2串聯開鏈機構的運動影響係數及運動分析
7—3並在線上構的一階運動影響係數及速度分析
7—4並在線上構的二階運動影響係數及加速度分析
7—5建立機構運動分析的其他方法
7—6Stewart—Gough機構的運動分析
7—7少自由度並在線上構的影響係數的直接法
參考文獻
第八章少自由度機構的瞬時螺旋運動
8—1三階螺旋系的無窮多的節距和轉軸的分布
8—2空間三自由度並聯角台機構的瞬時運動分析
8—3三自由度3—RPs並聯平台機構的瞬時運動分析
參考文獻
第九章機器人機構的奇異分析
9—1奇異的概念及分類
9—2平面四桿機構的奇異
9—3串在線上器人機構的奇異
9—4Gough—stewart機構的奇異位型分析
9—5三自由度3—RPs機構的奇異位型分析
9—6多指多關節手和多臂機器人協同操作的奇異
參考文獻
第十章空間機構的動力學問題
10—1空間機構的靜力平衡和力雅可比矩陣
10—2空間機構的動力學建模與分析
10—3典型的6—SPS機構的受力分析
10—4超確定輸入多機器人系統的動力協調
參考文獻
第十一章少自由度並在線上器人型綜合的約束螺旋原理
11—1並在線上構的等效串聯分支
11—2串聯分支的約束類型
11—3少自由度並在線上構的約束螺旋系
11—4約束螺旋綜合法的原理和步驟
參考文獻
第十二章對稱少自由度並在線上構的型綜合
12—1對稱五自由度並在線上構的型綜合
12—2對稱四自由度並在線上構的型綜合
12—3多自由度並在線上構的輸入干涉和選取
參考文獻
第十三章機構綜合的位移流形理論
13—1相關的數學基礎
13—2少自由度並在線上構的位移流形綜合原理
13—3五自由度對稱並在線上構的型綜合
參考文獻
