熱熔膠高效點膠機

《熱熔膠高效點膠機》是東莞市沃德精密機械有限公司於2015年5月11日申請的專利，該專利的公布號為CN104826773A，授權公布日為2015年8月12日，發明人是陳燦華、鄧春華、韋棟元、鄧發友、孫金鎖。

《熱熔膠高效點膠機》包括設於工作平台上與控制器電性連線的傳送導軌、三維測位裝置、點膠裝置及膠量檢測裝置，傳送導軌的數量至少為兩個且彼此相互平行並分別傳送工件；三維測位裝置包括與傳送導軌對應設定的工業相機和感應器，三維測位裝置相對傳送導軌移動以確定工件之點膠區的三維坐標；點膠裝置包括點膠頭和機械手，點膠裝置的數量小於傳送導軌的數量，點膠裝置對傳送導軌所傳送的工件點膠；膠量檢測裝置固設於點膠頭的下方，控制器根據膠量檢測裝置的檢測結果校準點膠頭的出膠量；控制器控制傳送導軌、三維測位裝置、點膠裝置及膠量檢測裝置的協調動作。該發明改善了生產線的不平衡，有效提高了點膠效率和精確度。

2021年11月，《熱熔膠高效點膠機》獲得第八屆廣東專利獎優秀獎。

（概述圖為《熱熔膠高效點膠機》摘要附圖）

基本介紹

• 中文名：熱熔膠高效點膠機
• 申請人：東莞市沃德精密機械有限公司
• 申請日：2015年5月11日
• 申請號：201510237448X
• 公布號：CN104826773A
• 公布日：2015年8月12日
• 發明人：陳燦華、鄧春華、韋棟元、鄧發友、孫金鎖
• 地址：廣東省東莞市萬江區新和社區創業工業園創業工業路8號
• 分類號：B05C5/04(2006.01)I、B05C13/00(2006.01)I、B05C11/10(2006.01)I、B05C11/00(2006.01)I
• 代理機構：廣州三環專利代理有限公司
• 代理人：張艷美、郝傳鑫
• 類別：發明專利

專利背景

在工業生產中，點膠機在行業中的使用越來越普遍。其中熱熔膠點膠機因熱熔膠的伸縮性較小，可以保護元器件，因此被廣泛的使用。運作時，需要先對工件進行檢測與定位，以方便後續準確點膠。在實際生產中，2015年5月之前的點膠機的圖像採集相機與感應器一般是與點膠針頭一起設於點膠機的頭部的。點膠時先通過相機拍照和感應器感應需點膠的工件的位置，然後調整工件的位置到達預設的點膠位時，點膠機才能開始點膠，這樣才能保證點膠的準確。但通常對產品點膠的步驟耗時較短，而對點膠產品的點膠區域進行進行檢測及定位調整的步驟耗時較長。由於兩步驟耗時相差較大，這樣就會有一個較長的待工期，導致點膠生產線不平衡，嚴重影響生產效率。

另一方面，隨著手持電子產品的輕便化，對電子產業中的核心點膠技術的要求也越來越高，而熱熔膠點膠機因熱熔膠對溫度、空氣流動等環境的變化比較敏感。熱熔膠點膠機在點膠一段時間後，因壓力、出膠流速、空氣流動、溫度等因素的變化其出膠量也會發生變化，往往容易出現膠水的固化現象，因此會出現出膠不夠穩定的現象，點膠的精確度及效果就會存在問題。2015年前一般是根據經驗來調整點膠機的氣壓或出膠流速來實現出膠量的調整的。但因不能自動監測並調整出膠量由此導致一段時間後點膠量就會存在一定的誤差，進而影響點膠的精確度。

因此，亟需一種能夠改善生產線不平衡的現況、提高點膠效率及精確度的的熱熔膠高速點膠機來克服上述問題。

發明內容

專利目的

《熱熔膠高效點膠機》的目的是提供一種能夠改善生產線不平衡的現況，提高點膠效率及精確度的熱熔膠高效點膠機。

技術方案

《熱熔膠高效點膠機》適與一控制器電性連線，包括工作平台，所述工作平台上順次設有進貨位、點膠位和出貨位，所述熱熔膠高效點膠機還包括設於所述工作平台上的傳送導軌、三維測位裝置、點膠裝置及膠量檢測裝置，所述傳送導軌的數量至少為兩個，所述傳送導軌之間相互平行且分別傳送對應的工件；所述三維測位裝置包括與所述傳送導軌對應的工業相機和感應器，所述工業相機及感應器均相對所述傳送導軌移動，所述工業相機及感應器確定由所述傳送導軌輸送至所述點膠位處的工件之點膠區的三維坐標，所述工業相機及感應器還將該三維坐標反饋給所述控制器；所述點膠裝置的數量小於所述傳送導軌的數量，所述點膠裝置對所述傳送導軌所傳送的工件進行點膠，且所述點膠裝置包括點膠頭和用於移動及旋轉所述點膠頭的機械手；所述膠量檢測裝置與所述點膠裝置對應並位於所述點膠頭的下方，所述膠量檢測裝置定時對所述點膠頭的出膠量進行檢測並將該檢測結果反饋給所述控制器，所述控制器根據該檢測結果對所述點膠頭的出膠量進行校準；所述控制器控制所述傳送導軌、三維測位裝置、點膠裝置及膠量檢測裝置的協調動作。

較佳地，所述傳送導軌的數量為兩個，每個所述傳送導軌對應有一個所述工業相機和一個感應器，所述工業相機及感應器架設於兩所述傳送導軌上方；所述點膠位的數量為兩個並分別設於所述傳送導軌的傳送方向上；所述點膠裝置的數量為一個並設於兩所述傳送導軌之間，所述膠量檢測裝置的數量為一個，所述膠量檢測裝置安裝在所述工作平台上。較佳地，兩所述傳送導軌的傳送方向相同，所述工業相機及感應器位於兩所述點膠位的上方。

較佳地，所述三維測位裝置還包括使所述工業相機及感應器相對於所述傳送導軌位移的第一移動組件和第二移動組件，所述第一移動組件沿所述傳送導軌的傳送方向固設於所述工作平台上，所述第一移動組件還位於所述傳送導軌的外側，所述第二移動組件滑設於所述第一移動組件上，所述第二移動組件的滑動方向與所述傳送導軌的傳送方向相平行，所述工業相機及感應器滑設於所述第二移動組件上，所述工業相機及感應器在所述第二移動組件上的滑動方向與所述傳送導軌的傳送方向相垂直；所述工業相機在所述第二移動組件的帶動下在所述第一移動組件上滑動，由滑動的所述工業相機測量所述工件之點膠區的水平橫向坐標參數，所述工業相機在所述第二移動組件上滑動以測量所述工件之點膠區的水平縱向坐標參數，所述感應器在所述第一移動組件和第二移動組件上滑動以測量所述工件在豎直方向的高度坐標參數。

較佳地，所述第一移動組件和第二移動組件均包括驅動電機、滑軌、滑塊及與所述驅動電機相連線的推板。較佳地，所述膠量檢測裝置包括精密電子秤、置於所述精密電子秤上的托盤及套設於所述托盤外部的罩體，所述托盤用於放置與所述工件的點膠膠路相一致的測試件，所述膠量檢測裝置定時對所述測試件的點膠重量進行檢測。較佳地，所述托盤的大小及形狀與所述測試件的膠路相匹配。

較佳地，所述熱熔膠高效點膠機還包括位於任意兩個所述傳送導軌之間的自動校準裝置，所述自動校準裝置包括安裝於所述工作平台上的三個感測器，三個所述感測器在所述控制器的控制下校準所述點膠頭的針頭在水平橫向、水平縱向及豎直方向的三維坐標。較佳地，所述熱熔膠高效點膠機還包括清理所述點膠頭的針頭內的殘膠的清膠裝置，所述清膠裝置包括安裝在所述工作平台上的殘膠收集盒和表面光潔的金屬板，所述針頭內的殘膠在重力作用下垂落並貼上於所述金屬板上，且所述殘膠在所述金屬板與所述殘膠之間所產生的粘附力的作用下脫離所述針頭。

較佳地，還包括分別設於所述進貨位、點膠位及出貨位的下方的定位結構，所述定位結構包括頂推氣缸、阻擋氣缸、支撐板及頂板，所述頂推氣缸安裝在所述支撐板上，所述頂板與所述頂推氣缸的輸出端連線，所述頂推氣缸驅使所述頂板向上運動，由向上運動的所述頂板頂起所述傳送導軌上的工件，所述阻擋氣缸沿所述傳送導軌的傳送方向設於所述點膠位的前方。

改善效果

與2015年5月之前的技術相比，《熱熔膠高效點膠機》使用熱熔膠進行點膠，將所述點膠裝置的所述點膠頭與所述三維測位裝置的所述工業相機和所述感應器分開設定，結合至少一所述點膠裝置動作以對兩所述傳送導軌傳送的工件進行點膠。使得所述工業相機及感應器完成對一所述傳送導軌上的工件的三維坐標的測定並反饋至所述控制系統的同時，所述點膠裝置完成對另一所述傳送導軌上的工件的點膠工作。進而所述點膠頭可在兩平行設定的所述傳送導軌上依次交替點膠。由此通過較少數量的所述點膠裝置動作以對較多數量的所述傳送導軌上的工件進行點膠，有效改善了因三維坐標測定時間較長而點膠時間較短的生產線不平衡的現況，有效提高了設備的利用率，提高了生產效率。進一步地，通過固設於所述點膠頭下方的所述膠量檢測裝置定時對所述點膠頭的出膠量進行檢測，便於所述控制系統根據所述膠量檢測裝置的檢測結果對所述點膠頭的出膠流速或壓力進行調整以完成對出膠量的校準。有效提高了點膠精確度。

附圖說明

圖1為該發明熱熔膠高效點膠機的立體結構示意圖。

圖2為該發明熱熔膠高效點膠機去除保護蓋後的立體結構示意圖。

圖3為該發明熱熔膠高效點膠機去除保護蓋後的平面結構示意圖。

圖4為定位結構的平面結構示意圖。

圖5為點膠位下方的定位結構的立體結構示意圖。

圖6為點膠位下方的定位結構的平面結構示意圖。

圖7為點膠位前方的定位結構的立體結構示意圖。

圖8為三維測位裝置的移動組件的立體結構示意圖。

圖9為膠量檢測裝置的立體結構示意圖。

圖10為針頭的自動校準裝置及清膠裝置的立體結構示意圖。

圖11該發明熱熔膠高效點膠機的點膠狀態示意圖。

權利要求

1.《熱熔膠高效點膠機》適與一控制器電性連線，包括工作平台，所述工作平台上順次設有進貨位、點膠位和出貨位，其特徵在於，所述熱熔膠高效點膠機還包括設於所述工作平台上的傳送導軌、三維測位裝置、點膠裝置及膠量檢測裝置，所述傳送導軌的數量至少為兩個，所述傳送導軌之間相互平行且分別傳送對應的工件；所述三維測位裝置包括與所述傳送導軌對應的工業相機和感應器，所述工業相機及感應器均相對所述傳送導軌移動，所述工業相機及感應器確定由所述傳送導軌輸送至所述點膠位處的工件之點膠區的三維坐標，所述工業相機及感應器還將該三維坐標反饋給所述控制器；所述點膠裝置的數量小於所述傳送導軌的數量，所述點膠裝置對所述傳送導軌所傳送的工件進行點膠，且所述點膠裝置包括點膠頭和用於移動及旋轉所述點膠頭的機械手；所述膠量檢測裝置與所述點膠裝置對應並位於所述點膠頭的下方，所述膠量檢測裝置定時對所述點膠頭的出膠量進行檢測並將該檢測結果反饋給所述控制器，所述控制器根據該檢測結果對所述點膠頭的出膠量進行校準；所述控制器控制所述傳送導軌、三維測位裝置、點膠裝置及膠量檢測裝置的協調動作。

2.如權利要求1所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，所述傳送導軌的數量為兩個，每個所述傳送導軌對應有一個所述工業相機和一個感應器，所述工業相機及感應器架設於兩所述傳送導軌上方；所述點膠位的數量為兩個並分別設於所述傳送導軌的傳送方向上；所述點膠裝置的數量為一個並設於兩所述傳送導軌之間，所述膠量檢測裝置的數量為一個，所述膠量檢測裝置安裝在所述工作平台上。

3.如權利要求2所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，兩所述傳送導軌的傳送方向相同，所述工業相機及感應器位於兩所述點膠位的上方。

4.如權利要求3所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，所述三維測位裝置還包括使所述工業相機及感應器相對於所述傳送導軌位移的第一移動組件和第二移動組件，所述第一移動組件沿所述傳送導軌的傳送方向固設於所述工作平台上，所述第一移動組件還位於所述傳送導軌的外側，所述第二移動組件滑設於所述第一移動組件上，所述第二移動組件的滑動方向與所述傳送導軌的傳送方向相平行，所述工業相機及感應器滑設於所述第二移動組件上，所述工業相機及感應器在所述第二移動組件上的滑動方向與所述傳送導軌的傳送方向相垂直；所述工業相機在所述第二移動組件的帶動下在所述第一移動組件上滑動，由滑動的所述工業相機測量所述工件之點膠區的水平橫向坐標參數，所述工業相機在所述第二移動組件上滑動以測量所述工件之點膠區的水平縱向坐標參數，所述感應器在所述第一移動組件和第二移動組件上滑動以測量所述工件在豎直方向的高度坐標參數。

5.如權利要求4所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，所述第一移動組件和第二移動組件均包括驅動電機、滑軌、滑塊及與所述驅動電機相連線的推板。

6.如權利要求1所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，所述膠量檢測裝置包括精密電子秤、置於所述精密電子秤上的托盤及套設於所述托盤外部的罩體，所述托盤用於放置與所述工件的點膠膠路相一致的測試件，所述膠量檢測裝置定時對所述測試件的點膠重量進行檢測。

7.如權利要求6所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，所述托盤的大小及形狀與所述測試件的膠路相匹配。

8.如權利要求1所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，還包括位於任意兩個所述傳送導軌之間的自動校準裝置，所述自動校準裝置包括安裝於所述工作平台上的三個感測器，三個所述感測器在所述控制器的控制下校準所述點膠頭的 針頭在水平橫向、水平縱向及豎直方向的三維坐標。

9.如權利要求1所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，還包括清理所述點膠頭的針頭內的殘膠的清膠裝置，所述清膠裝置包括安裝在所述工作平台上的殘膠收集盒和表面光潔的金屬板，所述針頭內的殘膠在重力作用下垂落並貼上於所述金屬板上，且所述殘膠在所述金屬板與所述殘膠之間所產生的粘附力的作用下脫離所述針頭。

10.如權利要求1所述的熱熔膠高效點膠機，其特徵在於，還包括分別設於所述進貨位、點膠位及出貨位的下方的定位結構，所述定位結構包括頂推氣缸、阻擋氣缸、支撐板及頂板，所述頂推氣缸安裝在所述支撐板上，所述頂板與所述頂推氣缸的輸出端連線，所述頂推氣缸驅使所述頂板向上運動，由向上運動的所述頂板頂起所述傳送導軌上的工件，所述阻擋氣缸沿所述傳送導軌的傳送方向設於所述點膠位的前方。

實施方式

參閱圖1至圖11，該發明公開的熱熔膠高效點膠機100，適與一控制器（圖中未示出）電性連線，包括形成於架體上的工作平台10，工作平台10上順次設有進貨位11、點膠位12和出貨位13。熱熔膠高效點膠機100還包括設於工作平台10上的傳送導軌20、三維測位裝置30、點膠裝置40及膠量檢測裝置50。具體地，工作平台10外部設有保護蓋14，且傳送導軌20、三維測位裝置30、點膠裝置40及膠量檢測裝置50容納於保護蓋14內，控制器的控制臺設於保護蓋14上。傳送導軌20的數量至少為兩個，傳送導軌20之間相互平行且分別傳送對應的工件200。三維測位裝置30包括與傳送導軌20對應的工業相機31及感應器32。工業相機31及感應器32均相對傳送導軌20移動，以確定由傳動導軌21傳送至點膠位12處的工件200之點膠區210的三維坐標，工業相機31及感應器32還將該三維坐標反饋給控制器。具體地，工件200的具體點膠區210根據實際需要設定，工件200的點膠區210可能是一個、兩個或四個等，依次對所有點膠區210進行逐一點膠的路徑軌跡即構成點膠膠路。點膠裝置40的數量小於傳送導軌20的數量，點膠裝置40對傳送導軌20所傳送的工件200進行點膠，且點膠裝置40包括點膠頭41和用於移動及旋轉點膠頭41的機械手42。具體地，在該實施例中，機械手42包括膠頭移動機構421和膠頭轉向機構422，膠頭移動機構421連線於工作平台10上，膠頭轉向機構422和點膠頭41設定於膠頭移動機構421的輸出端，且膠頭轉向機構422驅動點膠頭41轉動。膠量檢測裝置50與點膠裝置40對應並位於點膠頭41的下方，膠量檢測裝置50定時對點膠頭41的出膠量進行檢測並將該檢測結果反饋給控制器，控制器根據該檢測結果對點膠頭41的出膠量進行校準。控制器控制傳送導軌20、三維測位裝置30、點膠裝置40及膠量檢測裝置50的協調動作。更具體地：

在該實施例中，傳送導軌20的數量為兩個，每個傳送導軌20對應有一個工業相機31和一個感應器32，工業相機31和感應器32架設於兩傳送導軌20的上方。相應地，點膠位12的數量也為兩個並分別設於傳送導軌20的傳送方向上。點膠裝置40的數量為一個並設定於兩傳送導軌20之間。與點膠裝置40對應設定的膠量檢測裝置50的數量為一個，膠量檢測裝置50安裝在工作平台10上。進一步地，兩傳送導軌20的傳送方向相同，工業相機31及感應器32位於兩點膠位12的上方。

其中，為了便於取放工件200或對工件200進行點膠，熱熔膠高效點膠機100還包括分設於進貨位11、點膠位12及出貨位13的下方的定位結構60。定位結構60將傳送至該工位的工件200頂起以便該工位的操作。如附圖4所示，定位結構60包括頂推氣缸61、支撐板62及頂板63，頂推氣缸61安裝在支撐板62上，頂板63與頂推氣缸61的輸出端連線，頂推氣缸61驅使頂板63向上運動，由向上運動的頂板63頂起傳送導軌20上的工件200，以實現便於取放工件200或對工件200點膠。進一步地，如附圖5和6所示，為了確保點膠的精確度，點膠位12下方的定位結構60還包括呈對稱設定的兩側板64和吸盤65，具體地。支撐板62具有一容納腔，頂推氣缸61安裝在該容納腔內。兩側板64以頂推氣缸61為中心呈對稱的設定，且側板64的一端滑設於支撐板62上，側板64的另一端與頂板63連線。頂板63與頂推氣缸61的輸出端連線。吸盤65設於點膠位12處並位於頂板63沿傳送導軌20的傳送方向的兩端，吸盤65的數量至少為兩個。在該實施例中，吸盤65的數量為4個，分設於頂板63的四個角，頂板63與吸盤65相配合以保證點膠時工件200整體的水平度及穩定度。當工件200傳送至點膠位12時，頂推氣缸61驅動，將頂板63向上頂起，吸盤65將工件200吸附固定。進一步地，為了防止當工件200在點膠位12進行點膠時傳送導軌20繼續傳送，定位結構60還包括阻擋氣缸66，阻擋氣缸66沿傳送導軌20的傳送方向設於點膠位12的前方。當感應到工件200到達點膠位12時，阻擋氣缸66驅使與之相連的止動板67向上運動，以阻止傳送導軌20繼續傳送工件200，具體如附圖7所示。

如附圖8所示，為了使工業相機31及感應器32更快更準確的測定被傳送至點膠位12的工件200的所有點膠區210的三維坐標，三維測位裝置30還包括使工業相機31及感應器32相對於傳送導軌20位移的第一移動組件33和第二移動組件34。具體地，第一移動組件33沿傳送導軌20的傳送方向固設於工作平台10上，第一移動組件33還位於傳送導軌20的外側。第二移動組件34滑設於第一移動組件33上，第二移組件34的滑動方向與傳送導軌20的傳送方向相平行，工業相機31及感應器32滑設於第二移動組件34上，工業相機31及感應器32在第二移動組件34上的滑動方向與傳送導軌20的傳送方向相垂直。測位時，工業相機31在第二移動組件34的帶動下在第一移動組件33上滑動，由滑動的工業相機31測量工件200之點膠區210的水平橫向坐標參數。工業相機31通過在第二移動組件34上的滑動以測量工件200之點膠區210的水平縱向坐標參數。感應器32通過在第一移動組件33和第二移動組件34上的滑動來測量工件200在豎直方向的高度坐標參數。在該申請中，方向都是相對於傳送導軌20的傳送方向而言，傳送導軌20的傳送方向為從進貨位11經點膠位12至出貨位13的方向，水平橫向是指平行於傳送導軌20傳送的方向，水平縱向是指垂直於水平橫向的方向，而高度方向是指垂直於由水平橫向與水平縱向構成的水平面的豎直方向。

更具體地，所述第一移動組件33和第二移動組件34均包括驅動電機35、滑軌36、滑塊37及與驅動電機35相連線的推板38。具體地，滑塊37與推板38連線，驅動電機35的輸出端通過一絲桿與推板38相連線，驅動電機35驅使推板38移動，以使與相應的推板38相連的第二移動組件34和工業相機31及感應器32在其對應的滑軌36上滑動。其中，工業相機31和感應器32是先固定在一安裝板39上成一體後再與推板38連線。

進一步地，如附圖9所示，為了提高點膠精確度，膠量檢測裝置50包括一精密電子秤51、置於精密電子秤51上的托盤52及套設於托盤52外部的罩體53。托盤52用於放置與需點膠工件200的點膠膠路相一致的測試件54，膠量檢測裝置50定時對測試件54的點膠重量進行檢測。具體地，控制器控制膠量檢測裝置50定時對放置於托盤52上的測試件54按膠路進行點膠，為了保證測量的精確度，需要將罩體53先罩上後，再通過精密電子稱51進行稱重，由此確定不同時間段內點膠頭41的出膠量。控制器根據膠量檢測裝置50的檢測結果對膠頭41的出膠流速或壓力進行調整以完成對出膠量的校準。

當然托盤52的大小和形狀與測試件54的膠路相匹配。具體在該實施例中，托盤52為矩形，其大小可一次最多容納6塊測試件完成測試後再更換。以便通過對多個測試件測試以獲得更準確地測試數據。

另一方面，如附圖10所示，點膠頭41的針頭411在使用中及每次跟換過程中其位置會發生偏移，進而影響點膠的精確度。因此為了使針頭411的位置準確，有效提高點膠精確度，熱熔膠高效點膠機100還包括位於任意兩個傳送導軌20之間的自動校準裝置70。自動校準裝置70包括安裝於工作平台10上的三個感測器71，三個感測器71通過在控制器的控制下校準點膠頭41的針頭411在水平橫向、水平縱向及豎直方向的三維坐標。整個自動校準裝置70結構簡單，自動完成校準且校準精度較高，進而有效提高了點膠精確度。當然，也還可以另設一凸件72，該凸件72向上凸設有一校準尖端，針頭411與凸件72的校準尖端對位以實現手動校準。

在用熱熔膠進行點膠時，因熱熔膠對溫度、空氣流動的變化較為敏感容易凝固，因此點膠頭41的針頭411部位經常會有凝固狀或半凝固狀的殘留膠水，進而會影響到點膠的效率和精確度。如附圖10所示，為了進一步提高點膠效率和精確度，熱熔膠高效點膠機100還包括清理針頭411內殘膠的清膠裝置80，清膠裝置80包括安裝在工作平台10上的殘膠收集盒81和表面光潔的金屬板82。清膠時，控制器控制沖膠氣壓對點膠頭41的針頭411進行吹掃清理，大部分的殘膠被吹至殘膠收集盒81內，然後控制器控制點膠頭41位於金屬板82上方，針頭411內的殘留膠水在重力作用下垂落並貼上於金屬板82上，且殘膠在金屬板82與殘膠之間所產生的粘附力的作用下脫離針頭411。較優地，金屬板82的表面粗糙度小於0.4μm。進一步地，金屬板82可通過拋光等工序來降低表面粗糙度。金屬板82較優為銅板或鋁板。其中，殘膠收集盒81是活動的安裝在工作平台10上的，可根據需要定時清理收集到的殘膠。根據需要，在控制器的作用下每次在金屬板82的不同區域貼上殘膠。金屬板82可重複使用。可直接將殘膠清理後使用，也可以將金屬板82取下清理。

其中，控制器預設有第一移動組件33、第二移動組件34、及機械手42移動軌跡參數及點膠頭41的出膠量參數的標準值，控制器控制點膠裝置40按設定軌跡定量點膠。控制器傳送各種運動指令，協調傳送導軌20、三維測位裝置30、點膠裝置40及膠量檢測裝置50之前的動作，以完成對工件200的點膠工作。

結合附圖1至附圖11，對該申請的熱熔膠高效點膠機100的具體工作原理描述如下：首先，控制器對點膠頭41的出膠量及針頭411的位置已進行檢測校準的情況下，待點膠的工件200於進貨位11安放於兩傳送導軌20上。兩傳送導軌20分別將工件200沿著傳送方向運往對應地點膠位12，當傳送至設於點膠位12的感應器感應到工件200到達點膠位12時，位於點膠位12前方的阻擋氣缸66驅使止動板67向上運動以阻止傳送導軌20的傳送工作。位於點膠位12下方的頂推氣缸61將工件200向上頂起，使其脫離傳送導軌20，同時由吸盤65將其在此固定。此時工業相機31和感應器32通過在第二移動組件34上的滑動及藉由第二移動組件34在第一移動組件上的滑動，以測定工件200的所有點膠區210的三維坐標，並將該三維坐標反饋至控制器。控制器根據該三維坐標通過機械手42控制膠頭41對工件200的點膠區210依次進行點膠。與此同時，與該傳送導軌20平行的另一傳送導軌20上的工件200的所有點膠區210的三維坐標也正好測定完畢，則在機械手42的控制下點膠頭41旋轉移動至該傳送導軌20上並對相應的工件200進行點膠。點膠頭41在兩平行設定的傳到導軌21上依次交替點膠。點膠完成後，點膠位12下方的頂推氣缸61反向運動，使得點膠後的工件200下落至傳送導軌20上。位於點膠位12前方的阻擋氣缸66反向運動使得止動板67向下運動，傳送導軌20繼續將完成點膠工作的工件200運往出貨位13。點膠後的工件200被傳送至出貨位13後被頂起以便取下。由此完成整個點膠工作。

榮譽表彰

2021年11月，《熱熔膠高效點膠機》獲得第八屆廣東專利獎優秀獎。