無人系統基礎

內容簡介

本書是從事無人系統自主、智慧型控制相關工作的入門教材。編者從一般無人系統的知識入手，分享了在開發實際無人駕駛系統中積累的經驗。本書共8章，第1章介紹無人系統的概念、意義、研究現狀和發展趨勢；第2章論述動態環境下無人系統的自主控制架構；第3章給出基於機器人作業系統ROS的程式設計方法；第4章設計無人駕駛數據採集系統；第5章組建無人駕駛定位系統；第6章開發無人駕駛環境感知系統；第7章研製無人駕駛規劃決策系統；第8章構建無人駕駛執行控制系統。

本書既可作為高等學校工業人工智慧課程的教材，也可作為無人系統開發人員的技術參考書。

圖書目錄

出版說明

前言

第1章緒論

1.1 無人系統的概念和意義

1.2 無人系統的研究現狀

1.2.1 無人車現狀

1.2.2 無人機現狀

1.2.3 無人水下潛航器現狀

1.2.4 無人水面艇現狀

1.3 無人系統中人工智慧技術的發展趨勢

1.4 習題

參考文獻

第2章無人系統的自主控制架構

2.1 無人系統自主性的定義和等級劃分

2.2 未知動態環境下自主控制架構

2.2.1 概述

2.2.2 無人系統硬體平台

2.2.3 機器人作業系統

2.2.4 環境感知系統

2.2.5 定位系統

2.2.6 規劃決策系統

2.2.7 執行控制系統

2.2.8 人機互動系統

2.2.9 自主學習

2.3 習題

參考文獻

第3章機器人作業系統ROS

3.1 ROS的基本概念

3.2 Ubuntu環境下ROS的安裝

3.3 ROS話題的發布與訂閱示例程式

3.3.1 workspace和package的創建

3.3.2 話題發布程式的編寫

3.3.3 話題訂閱程式的編寫

3.3.4 ROS程式的編譯

3.3.5 環境變數的設定

3.3.6 ROS程式的執行

3.3.7 基於rviz的數據可視化

3.4 基於roslaunch的多節點同時啟動

3.5 基於rosbag的數據記錄與回放

3.6 習題

參考文獻

第4章無人駕駛數據採集系統

4.1 雷射雷達數據採集

4.1.1 雷射雷達概述

4.1.2 基於ROS的雷射雷達數據可視化

4.2 攝像機數據採集

4.2.1 攝像機概述

無人系統基礎

基本介紹

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