無人水下航行器自適應非線性控制技術

內容簡介

無人水下航行器是人類探索、開發和利用海洋的重要水下裝備，近年來在軍事、科學研究和海洋工程等領域得到廣泛的套用。運動控制是發展無人水下航行器的核心技術，一直是國內外學者和技術人員研究的熱點。《無人水下航行器自適應非線性控制技術》採用自適應反演、神經網路、模型預測等控制技術，針對無人水下航行器的非線性自適應控制問題開展了系統、深入的研究，內容包括空間運動建模、自適應反演軌跡跟蹤控制、動力定位控制、欠驅動控制特性分析、路徑跟蹤控制、自主回收導引與控制等，反映了作者在該領域多年來的研究成果，具有專業性、前沿性、理論與套用相結合的特點。

《無人水下航行器自適應非線性控制技術》可為高等學校和科研院所開展無人水下航行器控制技術研究提供參考，也可用於船舶與海洋工程、兵器科學與技術、控制理論與控制工程等相關專業的研究生教學。

圖書目錄

第1章緒論

1．1 無人水下航行器

1．2 無人水下航行器控制技術

1．3 本書的主要內容

參考文獻

第2章 UUV空間運動模型

2．1 坐標系定義

2．2 運動學模型

2．3 動力學模型

2．4 由廣義坐標描述的UUV運動模型

2．5 UUV運動模型的分解

2．6 UUV的Matlab仿真建模

2．7 本章小結

參考文獻

第3章全驅動UUV自適應非線性跟蹤控制

3．1 非線性反演設計方法

3．2 UUV單自由度運動跟蹤控制

3．3 UUV空間軌跡跟蹤控制

3．4 一類低速UUV的垂直面運動控制

3．5 基於神經網路的UUV自適應動態逆軌跡跟蹤控制

3．6 本章小結

參考文獻

第4章基於逆USBL系統的全驅動UUV動力定位控制

4．1 基於逆USBL系統的UUV動力定位模型

4．2 全驅動UUV模型預測動力定位控制

4．3 全驅動UUV模型預測直線航跡跟蹤控制

4．4 本章小結

參考文獻

第5章欠驅動UUV控制特性分析

5．1 微分幾何工具

5．2 欠驅動系統

5．3 欠驅動UUV的非完整特性-

5．4 欠驅動UUV的平衡點可鎮定性

5．5 欠驅動UUV的可控性

5．6 欠驅動UUV與移動機器人的控制特性比較

5．7 本章小結

參考文獻

第6章欠驅動UUV水平面軌跡跟蹤控制

6．1 級聯繫統理論

無人水下航行器自適應非線性控制技術

基本介紹

內容簡介

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