基本介紹
內容簡介,目錄,
內容簡介
全書共5章。第1章全面分析了海上航行橫向補給裝置的發展現狀和高架索的研究現狀；第2章為基於多體動力學理論的繩索的動力學建模分析方法；第3章為以繩索多體動力學模型為基礎的海上航行橫向補給系統高架索的仿真方法；第4章為基於ADAMS的海上航行橫向補給高架索參數化設計平台；第5章為全書總結及海上航行橫向補給裝置研究的未來展望。
目錄
第1章緒論1
1.1航行橫向補給裝置發展簡史1
1.2高架索在海上航行橫向補給裝置中的地位和作用3
1.3國內外的高架索研究現狀4
1.3.1高架索的動力學和運動學特性研究現狀4
1.3.2高架索建模方法研究現狀6
1.4多體系統動力學簡介8
參考文獻9
第2章基於多體系統動力學理論的繩索動力學模型研究12
2.1微元在各種坐標系下的姿態變換矩陣12
2.1.1方向餘弦坐標12
2.1.2有限轉動四元數坐標13
2.1.3歐拉角坐標14
2.1.4卡爾丹角坐標15
2.1.5小結16
2.2基於拉格朗日方程的繩索力學分析方法17
2.2.1分析力學基本理論18
2.2.2基於拉格朗日方程的繩索力學分析方法20
2.3繩索多剛體系統動力學模型研究23
2.3.1通路矩陣T23
2.3.2球鉸的相對運動23
2.3.3相鄰剛體的坐標系24
2.3.4通路矢量和通路矢量陣26
2.3.5多剛體系統中剛體質心的速度和加速度26
2.3.6有根樹多剛體系統的動力學方程27
2.3.7基於多剛體系統動力學的鋼索動力學模型27
2.4繩索剛柔混合體系統動力學模型研究31
2.4.1鉸點單元運動學31
2.4.2鉸運動學32
2.4.3運動學遞推關係33
2.4.4動力學方程34
2.4.5基於剛柔混合體系統動力學的鋼索動力學方程35
2.5繩索多柔體系統動力學模型研究41
2.5.1坐標系變換41
2.5.2運動學關係42
2.5.3多柔體系統的運動學描述43
2.5.4基於多柔體系統動力學的高架索動力學方程44
2.6高架索系統的多體系統動力學模型研究51
2.6.1使用多體動力學建立高架索系統分析模型51
2.6.2切斷鉸的約束處理51
2.6.3剛體的動力學方程53
2.6.4鉸的相對運動變換53
2.6.5高架索多柔體系統分析55
參考文獻55
第3章基於ADAMS的海上橫向補給高架索仿真57
3.1ADAMS簡介58
3.2海上橫向補給裝備建模58
3.2.1海上橫向乾貨補給系統多體動力學模型組成60
3.2.2施加約束60
3.3高架索的多剛體系統動力學建模與仿真61
3.3.1高架索的多剛體動力學模型61
3.3.2基於ADAMS的高架索的多剛體動力學仿真62
3.3.3小結72
3.4高架索的剛柔混合體系統動力學建模與仿真73
3.4.1高架索的剛柔混合體動力學模型73
3.4.2基於ADAMS的索具的剛柔混合體動力學仿真74
3.4.3小結87
3.5高架索的多柔體動力學仿真88
3.5.1高架索的多柔體動力學模型88
3.5.2基於ADAMS的索具的多柔體動力學仿真89
3.5.3小結103
3.63種模型仿真結果的比較104
參考文獻109
第4章基於ADAMS的海上補給高架索參數化設計平台111
4.1海上橫向補給高架索最佳化設計模型112
4.1.1設計變數112
4.1.2最佳化目標112
4.1.3約束條件113
4.2ADAMS的參數化模型和參數化分析簡介113
4.2.1ADAMS的參數化模型113
4.2.2ADAMS的參數化分析114
4.3基於ADAMS的海上補給高架索參數化設計平台118
4.3.1定義設計變數118
4.3.2參數化模型119
4.3.3建立最佳化設計模型120
4.4算例分析125
參考文獻127
第5章總結與展望128
5.1全書總結128
5.2前景展望129"
