比例系統

比例系統

比例系統是一種最簡單的控制系統,P(比例)控制器的輸入信號成比例地反應輸出信號。它的作用是調整系統的開環增益,提高系統的穩態精度,降低系統的惰性,加快回響速度。比例控制系統根據有無反饋分為開環控制和閉環控制。

基本介紹

  • 中文名:比例系統
  • 外文名:proportional system
  • 學科:控制科學與工程
  • 控制環節:比例環節
  • 特點:輸入與輸出成比例
  • 作用:提高穩態,加快回響
基本概念,比例系統的出現,比例系統結構,比例環節,比例系統結構,比例閥,特點與種類,選用原則,將比例控制與其他控制結合,比例控制與積分控制結合(PI控制),比例控制與微分控制結合(PD控制),比例、積分、微分控制結合(PID控制),

基本概念

比例系統是一種最簡單的控制系統,P(比例)控制器的輸入信號成比例地反應輸出信號。它的作用是調整系統的開環增益,提高系統的穩態精度,降低系統的惰性,加快回響速度。在系統校正設計中,很少單獨使用比例控制規律,需要結合積分控制規律或比例控制規律一起使用。

比例系統的出現

流體傳動的理論基礎是由17世紀帕斯卡提出的帕斯卡定律為奠基石,之後獲得了快速發展,特別是被20世紀第二次世界大戰期間戰爭的激勵,取得了很大進展,整體上經歷了開關控制、伺服控制、比例控制3個階段。比例控制技術是20世紀60年代末人們開發的一種可靠、價廉、控制精牛舉嫌翻度和回響特性,均能滿足工業控制系統實際需要的控制技術。當時,電液伺服技術己日趨完善,但電液伺服閥成本高、套用和維護條件苛刻,難以被工業界接受。希望有一種價廉、控制精度能滿足需要的控制技術去替代,這種需求背景導致了比例技術的誕生和發展1967年瑞士某公司生產的KL,比例複合閥標誌著比例控制技術在液壓系統中套用的正式開始,主要是將比例型的電一機械轉換器(比例電磁鐵)套用於工業液壓閥,到80年代,隨著微電子技術和數學理論的發展,比例控制技術己達到比較完善的程度,主要表現在3個方面:首先是採用了壓力、流量、位移、動壓等反饋及電校正手段,提高了閥的穩態精度和動態回響品質,這些標誌著比例控制設計原理己經完善;其次是比例技術與插裝閥己經結合,誕生了比例插裝技術;再是以比例控制泵為代表的比例容積元件的誕生。

比例系統結構

比例環節

比例環節也稱為無慣性環節,對於液壓缸或馬廈閥盛達,忽略液壓油的可壓縮性和泄漏,液壓缸的流量Q=VA。其中V為活塞速度,A為活塞面積。
其傳遞函式為:
式中K為比例環節放大係數或增益,表示輸入量經過放大K倍後輸出。

比例系統結構

比例控制系統根據有無反饋分為開環控制和閉環控制。如比例閥控制液壓缸或馬達系統可以實現速度、位移、轉速和轉矩等的控制,其控制系統方框圖如圖1。
比例系統
圖1
由於開環控制系統的精度比較低,只能套用在精度要求不高並且不存在內外干擾的場合,但開環控制系統一般不存在所謂穩定性問題。而閉環控制系統(即反饋控制系統)的優點是對內部和外部干擾不敏感,但反饋帶來了系統的穩定性問題。只要系統穩定,閉環控制系統可以保持較高的精度。因此,目前普遍採用閉環控制系統,如圖2。
比例系統
圖2

比例閥

特點與種類

電液比例閥是比例控制系統中的主要功率放大元件,按輸入電信號指令連續地成比例地控制液壓系統的壓力、流量等參數。與伺服控制系統中的伺服閥相比,在某些方面還有一定的性能差距,但它顯著的優點是抗付朽刪污染能力強,大大地減少了由污染而造成的工作故障,提高了液壓系統的工作穩定性和可靠性;另一方面比例閥的成本比伺服閥低,結構也簡單,己在許多場合獲得廣泛套用。
比例閥按主要功能分類,分為壓力控制閥流量控制閥方向控制閥三大類,每一類又可以分為直接控制和先導控制兩種結構形式,直接控制用在小流量小功率系統中,先導控制用在大流量大功率系統中。比例閥的輸入單元是電一機械轉換器,它將輸入的電信號轉換成機械量。轉換器有伺服電機步進電機、力馬達和力矩馬達、比例電磁鐵等形式。但常用的比例閥大都採用了比例電磁鐵,比例電磁鐵根據電磁原理設計,能使其產生的機械量(力或力矩和位移碑拜疊)與輸入電信號(電流)的大小成比例,再連續地控制液壓閥閥芯的位置,進而實現連續地控制液壓系統的壓力、方向酷應應影和流量。
比例閥有三大類:
(1)比例壓力閥,有溢流閥、減壓閥,分別有直動和先導兩種結構;
(2)比例方向閥,有直動和先導兩種結構,直動閥有帶位移感測器和不帶位移感測器兩類;
(3)比例流量閥,有比例調速閥和比例溢流流量控制閥
比例閥與放大器配套使用,放大器採用電流負反饋,設定斜坡信號發生器,控制升壓、降壓時間或運動加速度及減速度。斷電時,能使閥芯處於安全位置。

選用原則

(1)根據用途和被控對象選擇比例閥的類型;
(2)正確了解比例閥的動、靜態指標,主要有額定輸出流量、起始電流、滯環、重複精度、額定壓力損失、溫飄、回響特性、頻率特性等;
(3)根據執行器的工作精度要求滲灶茅選擇比例閥的精度,內含反饋閉環閥的穩態性、動態品質好。如果比例閥的固有特性如滯環、非線性等無法使被控系統達到理想的效果時,可以使用軟體程式改善系統的性能;
(4)如果選擇帶先導閥的比例閥,要注意先導閥對油液污染度的要求。一般應符合ISO 18/15標準,並在油路上加裝過濾精度為10μm以下的進油過濾器
(5)比例閥的通徑應按執行器在最高速度時通過的流量來確定,通徑選得過大,會使系統的解析度降低;
(6)比例閥必須使用與之配套的放大器,閥與放大器的距離應儘可能地詢鍵短。

將比例控制與其他控制結合

比例控制與積分控制結合(PI控制)

具有比例-積分控制規律的控制器,稱PI控制器,其輸出信號
同時成比例地反應輸入信號
及其積分,即:
式中,
為可調比例係數;
為可調積分時間常數。
在串聯校正時,PI控制器相當於在系統中增加了一個位於原點的開環極點,同時也增加了一個位於s左半平面的開環零點。位於原點的極點可以提高系統的型別,以消除或減小系統的穩態誤差,改善系統的穩態性能;而增加的負實零點則用來減小系統的阻尼程度,緩和PI控制器極點對系統穩定性及動態過程產生的不利影響。只要積分時間常數
足夠大,PI控制器對系統穩定性的不利影響可大為減弱。在控制工程實踐中,PI控制器主要用來改善控制系統的穩態性能。

比例控制與微分控制結合(PD控制)

具有比例——微分控制規律的控制器,稱為PD控制器,其輸出與輸入的關係如下式所示:
式中,
為比例係數;
為微分時間常數。
都是可調的參數。
PD控制器中的微分控制規律,能反應輸入信號的變化趨勢,產生有效的早期修正信號,以增加系統的阻尼程度,從而改善系統的穩定性。在串聯校正時,可使系統增加一個
的開環零點,使系統的相角裕度提高,因而有助於系統動態性能的改善。

比例、積分、微分控制結合(PID控制)

具有比例-積分-微分控制規律的控制器,稱PID控制器。這種組合具有三種基本規律各自的特點,其運動方程為:
與PI控制器相比,PID控制器除了同樣具有提高系統的穩態性能的優點外,還多提供一個負實零點,從而在提高系統動態性能方面,具有更大的優越性。因此,在工業過程控制系統中,廣泛使用PID控制器。PID控制器各部分參數的選擇,在系統現場調試中最後確定。通常,應使I部分發生在系統頻率特性的低頻段,以提高系統的穩態性能;而使D部分發生在系統頻率特性的中頻段,以改善系統的動態性能。
比例閥按主要功能分類,分為壓力控制閥流量控制閥方向控制閥三大類,每一類又可以分為直接控制和先導控制兩種結構形式,直接控制用在小流量小功率系統中,先導控制用在大流量大功率系統中。比例閥的輸入單元是電一機械轉換器,它將輸入的電信號轉換成機械量。轉換器有伺服電機步進電機、力馬達和力矩馬達、比例電磁鐵等形式。但常用的比例閥大都採用了比例電磁鐵,比例電磁鐵根據電磁原理設計,能使其產生的機械量(力或力矩和位移)與輸入電信號(電流)的大小成比例,再連續地控制液壓閥閥芯的位置,進而實現連續地控制液壓系統的壓力、方向和流量。
比例閥有三大類:
(1)比例壓力閥,有溢流閥、減壓閥,分別有直動和先導兩種結構;
(2)比例方向閥,有直動和先導兩種結構,直動閥有帶位移感測器和不帶位移感測器兩類;
(3)比例流量閥,有比例調速閥和比例溢流流量控制閥
比例閥與放大器配套使用,放大器採用電流負反饋,設定斜坡信號發生器,控制升壓、降壓時間或運動加速度及減速度。斷電時,能使閥芯處於安全位置。

選用原則

(1)根據用途和被控對象選擇比例閥的類型;
(2)正確了解比例閥的動、靜態指標,主要有額定輸出流量、起始電流、滯環、重複精度、額定壓力損失、溫飄、回響特性、頻率特性等;
(3)根據執行器的工作精度要求選擇比例閥的精度,內含反饋閉環閥的穩態性、動態品質好。如果比例閥的固有特性如滯環、非線性等無法使被控系統達到理想的效果時,可以使用軟體程式改善系統的性能;
(4)如果選擇帶先導閥的比例閥,要注意先導閥對油液污染度的要求。一般應符合ISO 18/15標準,並在油路上加裝過濾精度為10μm以下的進油過濾器
(5)比例閥的通徑應按執行器在最高速度時通過的流量來確定,通徑選得過大,會使系統的解析度降低;
(6)比例閥必須使用與之配套的放大器,閥與放大器的距離應儘可能地短。

將比例控制與其他控制結合

比例控制與積分控制結合(PI控制)

具有比例-積分控制規律的控制器,稱PI控制器,其輸出信號
同時成比例地反應輸入信號
及其積分,即:
式中,
為可調比例係數;
為可調積分時間常數。
在串聯校正時,PI控制器相當於在系統中增加了一個位於原點的開環極點,同時也增加了一個位於s左半平面的開環零點。位於原點的極點可以提高系統的型別,以消除或減小系統的穩態誤差,改善系統的穩態性能;而增加的負實零點則用來減小系統的阻尼程度,緩和PI控制器極點對系統穩定性及動態過程產生的不利影響。只要積分時間常數
足夠大,PI控制器對系統穩定性的不利影響可大為減弱。在控制工程實踐中,PI控制器主要用來改善控制系統的穩態性能。

比例控制與微分控制結合(PD控制)

具有比例——微分控制規律的控制器,稱為PD控制器,其輸出與輸入的關係如下式所示:
式中,
為比例係數;
為微分時間常數。
都是可調的參數。
PD控制器中的微分控制規律,能反應輸入信號的變化趨勢,產生有效的早期修正信號,以增加系統的阻尼程度,從而改善系統的穩定性。在串聯校正時,可使系統增加一個
的開環零點,使系統的相角裕度提高,因而有助於系統動態性能的改善。

比例、積分、微分控制結合(PID控制)

具有比例-積分-微分控制規律的控制器,稱PID控制器。這種組合具有三種基本規律各自的特點,其運動方程為:
與PI控制器相比,PID控制器除了同樣具有提高系統的穩態性能的優點外,還多提供一個負實零點,從而在提高系統動態性能方面,具有更大的優越性。因此,在工業過程控制系統中,廣泛使用PID控制器。PID控制器各部分參數的選擇,在系統現場調試中最後確定。通常,應使I部分發生在系統頻率特性的低頻段,以提高系統的穩態性能;而使D部分發生在系統頻率特性的中頻段,以改善系統的動態性能。

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