段晉軍，男，工學博士，南京航空航天大學講師。
基本介紹
- 中文名：段晉軍
- 職業：教師
- 學位/學歷：博士
- 專業方向：多機器人協作規劃、工業機器人控制器、雙臂位置力協調控制
- 任職院校：南京航空航天大學機電學院
個人經歷,研究方向,學術成果,獲獎記錄,
個人經歷
2019年博士畢業於東南大學控制理論與控制工程專業。現為“睿慕課”特邀講師，“山西省機器人產業聯盟”專家導師，“新智元”機器人智庫成員。IEEE/ASME Transactions on MECHATRONICS、International Journal of Advanced Robotic Systems、ASME Journal of Dynamic Systems和Measurement and Control等國際期刊審稿人。
工作經歷
2016.03—2016.08 Research Associate 新加坡南洋理工大學 機器人研究中心
2015.09—2015.12 Research Assistant 新加坡南洋理工大學 機器人研究中心
教育背景
2014.09—2019.07博 士 東南大學 控制理論與控制工程
2011.09—2014.07碩 士 太原理工大學 計算機科學與技術
2007.09—2011.07學 士 太原理工大學 計算機科學與技術
研究方向
多機器人協作規劃（Multi-robot Cooperation Planning），工業機器人控制器（Industrial Robot Controller），雙臂位置力協調控制（Dual-arm Position/Force Coordination Control），柔順控制（Compliant Control），仿壁虎四足機器人運動控制（Gecko Quadruped Robot Motion Control）。
學術成果
已發表學術期刊10餘篇，已獲授權國家發明專利2項。
主要代表作如下
[1] Duan Jinjun, GAN Yahui, CHEN Ming, DAI Xianzhong. Adaptive Variable Impedance Control for Dynamic Contact Force Tracking in Uncertain Environment [J].Robotics and Autonomous Systems, 2018,102:54-65.（SCI Index，IDS number：GB3RJ）
[2] Duan Jinjun, GAN Yahui, CHEN Ming, DAI Xianzhong. Symmetrical Adaptive Variable Admittance Control for Position/ Force Tracking of Dual-Arm Cooperative Manipulators [J].Robotics and Computer Integrated Manufacturing. 2019,57:357-369.（SCI Index，IDS number：HM50Q）
[3] Duan Jinjun, GAN Yahui, DAI Xianzhong. The Optimization Design for Base Frame Arrangement of Dual Redundant Arm [C]// International Conference on Advanced Robotics & Mechatronics. IEEE, 2019.
[4] GAN Yahui, Duan Jinjun, DAI Xianzhong. The Trajectory Planning and Position/Force Cooperative Control of Multi-robot during the Pipe-connect-Pipe Welding Task. Applied Sciences. 2019, 9(5), 924.（SCI Index，IDS number：HQ6EG）
[5]段晉軍,甘亞輝,戴先中等.基於可操作度評價的冗餘機器人逆解求解方[J].華中科技大學學報(自然科學版), 2015.（EI收錄）
[6]段晉軍,甘亞輝,戴先中等.雙臂協調搬運過程中基於變阻抗模型的位置力混合控制,機器人.（EI收錄，網路發布）
[7]甘亞輝,段晉軍,戴先中.非結構環境下的機器人自適應變阻抗力跟蹤控制方法[J].控制與決策, 2019.（EI收錄）
[8] GAN Yahui, Duan Jinjun, DAI Xianzhong. Calibration of Robot Kinematic Parameters Based on Draw-wire Sensor. International Journal of Advanced Robotic Systems.（Under Review）
[9]曹鵬飛,甘亞輝,戴先中,段晉軍等.物理受限冗餘機械臂逆運動學凸最佳化求解[J].機器人, 2016, 38(3):257-264.
[10]徐祥,甘亞輝,戴先中,段晉軍等.基於Qt的可擴展機器人離線編程系統[J].華中科技大學學報（自然科學版）, 2015(s1):513-516.
[11]孫斌,常曉明,段晉軍.基於四元數的機械臂平滑姿態規劃與仿真[J].機械科學與技術, 2015, 34(1):56-59.
[12]陸志遠,甘亞輝,戴先中,段晉軍等.基於似人特性的擬人臂機器人自主抓取動作規劃[J].機器人, 2014, 27(6):10-11.
[13]段晉軍,位恆曦,常曉明.基於LabVIEW NI-VISA實現PC與C8051F320的USB數據通信[J].電子技術套用, 2013, 39(8):17-19.
[14]常曉明,段晉軍,孫斌,等.基於CANopen協定的工業機器人用軸伺服驅動系統的控制實現[J].儀表技術, 2013(11):4-7.
[15]位恆曦,段晉軍,韓曉紅,常曉明等.基於AOA協定實現Android設備的USB通信[J].電子技術套用, 2013, 39(9):31-33.
著書
[1] Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots，正在編譯。
授權發明專利
[1]段晉軍,甘亞輝,戴先中.基於阻抗模型的高精度牽引示教機器人的速度控制方法,專利號:ZL 2016 1 1213193.4,授權公告號:CN 106774181 B.
[2]段晉軍,甘亞輝,戴先中.剛性條件下基於阻抗模型的雙臂協調的加速度控制方法,專利號:ZL 2016 1 1202256.6,授權公告號:CN 106475999 B.
承擔項目
[1]項目名稱：多機器人協作焊接系統中的軌跡規劃與位置力協調控制研究，國家自然科學基金項目（61503076），本人作為團隊核心成員主要負責軌跡規划算法和雙臂位置力協調控制算法的研究和多機器人協作焊接系統的設計與實現。
[2]項目名稱：無夾具焊接中的多機器人軌跡規劃與力控制研究，江蘇省自然科學基金項目（BK20150624），本人作為團隊核心成員主要負責多機器人協作焊接過程中的力控算法的研究和實現。
[3]項目名稱：面向人機混合生產線的機器人行為機制與安全問題研究，2018年度，國家自然科學基金項目面上項目（61873308），本人作為團隊核心成員主要負責人機協作過程中的人機互動柔順算法和人機行為機制的算法研究。
獲獎記錄
[1]第十二屆“中關村青聯杯”全國研究生數學建模競賽 三等獎
[2] “華為杯”第十三屆全國研究生數學建模競賽 二等獎
