武公悳其家族世代出任宣光鎮的守將。傳至武公悳,稱
少傅宗郡公,他“恃其山川險遠,陰蓄不臣之心,僭稱王爵,偽立朝班”,又跟後黎朝的死敵
莫朝(
Nhà Mạc)餘黨“屢有交書往復”。
武公悳雖有這些罪狀,但後朝朝廷仍顧念他是“
勛臣之後”(其先世曾參與後黎朝的中興事業),所以“未忍問罪”。
公元1669年(後黎朝景治七年)
農曆九月,武公悳因與手下麻福長關係不睦,自己心存恐懼,想親赴
升龍(
Thăng Long)申辯,但卻在途中被人所殺。後黎朝廷得悉後,認為武公悳“雖失臣節,然念彼祖父有大勳勞,義不可絕”,於是立其子
武公俊(
Vũ Công Tuấn)為後繼人,繼續鎮守宣光鎮(
Tuyên Quang Trấn)地區。