本書系統地論述了機器人機構自由度分析的理論和方法，主要內容包括：運用實例指出依據構件個數和運動副約束個數簡單代數求和原理的機構自由度計算方法，以及計算結果常與機構實際不相一致的五個基本根源及其解決的必要條件；通過研究運動鏈的終端約束與運動，建立機器人末端執行器自由度的分析理論。
基本介紹
- 書名：機器人機構自由度分析理論
- 作者：趙景山 禇福磊
- ISBN： 9787030242440
- 定價：60.00 元
- 出版社：科學出版社
- 出版時間： 2009
- 開本：16
內容簡介,目錄,
內容簡介
在研究了機器人可達工作空間及其在工作空間內的奇異性和運動靜力後，提出了分析機器人機構配置自由度的基本思路和方法；在套用方面，通過空間可展結構和自由度分析理論在雙足仿人機器人、汽車懸架、多自由度實驗台等的綜合實例論述了該理論體系在創新設計中的重要意義。本書可作為機械設計與自動化專業的教師、研究生和高年級本科生的教學參考書，也可供相關領域的工程技術人員提高創新設計能力之用。
目錄
前言
第1章 導論
1.1 機構學的歷史回顧與發展展望
1.2 自由度研究在機構設計及分析中的基礎性地位
1.3 空間機構自由度分析的研究歷程及其研究中存在的理論與實踐的矛盾
1.4 機構自由度計算結果與機構實際自由度矛盾的根源
1.5 本書的結構安排
第2章 螺旋理論基礎
2.1 直線的Plncker列向量
2.2 剛體的運動描述
2.3 運動和力的螺旋描述
2.4 螺旋的互易積及其幾何意義
2.5 螺旋的線性組合及螺旋系的主螺旋
第3章 運動鏈的運動螺旋系及其終端約束螺旋系
3.1 運動副自由度的螺旋表述
3.2 運動鏈的運動螺旋
3.3 運動螺旋及其互易螺旋
3.4 終端約束不變條件下運動鏈的綜合
第4章 機器人機構末端執行器的自由度
4.1 末端執行器的約束空間及自由運動空間
4.2 末端執行器的自由度分析理論
4.3 末端執行器的自由度分析理論的套用
4.4 複合運動鏈的等價替換
第5章 機器人機構末端執行器的工作空間分析
5.1 基於機器人機構末端執行器自由度分析的工作空間研究
5.2 空間並在線上器人機構工作空間的對稱性研究
5.3 對稱同態定理在工作空間分析中的套用
5.4 基於工作空間分析的運動鏈綜合
第6章 機器人機構工作空間內的奇異性分析
6.1 機構奇異性問題的研究現狀
6.2 分析並在線上器人機構奇異性的動態系統的靜平衡方程
6.3 機器人機構奇異空間的對稱性分布
6.4 並在線上器人機構末端執行器奇異性分析方法的套用研究
第7章 運動學建模的三點坐標法
7.1 用三點坐標法建立機器人機構的運動學方程
7.2 空間並在線上構的正運動學問題
第8章 機器人機構的運動靜力分析
8.1 串在線上器人機構的運動靜力分析
8.2 並在線上器人機構的運動靜力分析
第9章 機器人機構在工作空間中的運動特性分析
9.1 幾個機構學基本概念的理論注釋
9.2 指定了末端執行器的機構配置自由度的分析
9.3 機構配置自由度計算的一般步驟
9.4 並在線上構配置自由度分析方法的套用研究
第10章 機構自由度分析模型的理論基礎
10.1 機構末端執行器自由度的分析基礎
10.2 機構配置自由度的分析基礎
第11章 空間可展結構的機構學原理
11.1 自然界中的可展結構
11.2 可展結構單元的機構學原理
11.3 常見的可展結構單元的運動特性分析
第12章 自由度分析理論在機構綜合中的套用
12.1 機構綜合問題的提出
12.2 機構綜合的基本步驟
12.3 機構綜合的套用分析
