匈奴在光武帝時分裂，南匈奴降漢。
永平十六年(73年)，明帝採納耿秉建議，分兵四路出擊北匈奴，三路無功，唯最西一路是奉車都尉竇固、騎都尉耿忠所率之酒泉、敦煌、張掖三郡兵與廬水羌胡一萬二千騎，出酒泉塞，擊敗匈奴呼衍王，追至蒲類海(今新疆巴里坤湖)，置宜禾都尉，屯田伊吾(今新疆哈密)。翌年，再命竇固、駙馬都尉耿秉擊平車師前、後王，重置西域都護，再斷北匈奴之右臂。北匈奴困窘，南下降漢者日多。和帝永元元年(89年)，竇固、耿秉的漢軍，得南匈奴幫助，又大敗北匈奴，追逐五千里，在燕然山(今蒙古杭愛山)勒石記功而返。永元二、三年，漢軍又連續大破北匈奴，出塞五千里，單于逃遁。此後鮮卑在匈奴故地興起，北匈奴部分降於鮮卑，部分西遷。
