剛體作平面運動時，剛體上的任意一點都始終在平行於某一固定平面的平面內運動。根據這個性質，只須研究剛體的任一點與固定平面相平行的截面的運動就可以了。
假設有一固定平面L，任取其一截面，設截面上的任一點P的速度為：v(p)=v(A)+w×r，其中v(A)為P點隨基點A平動的速度，w為薄片繞A轉動的角速度，w×r為P點繞基點A的轉動速度，r為P點相對於基點A的位置矢量。
當平面運動的角速度不為零時，在任一時刻薄片上恆有一點速度矢量為零，這個點叫速度瞬心。當薄片運動時，速度瞬心C的位置由於不斷的轉移而隨之運動。如果在固定平面L上建立固定的坐標系O-XY，在薄片的A點上建立運動的坐標系A-xy，則速度瞬心C在固定平面上（即相對於O-XY）的軌跡為空間極跡，而速度瞬心C在薄片上（即相對於A-xy）的軌跡為本體極跡。
