在1858年,Friedrich August von Quenstedt將發現於巴登-符騰堡的一些化石,命名為翼手龍屬的新種,里阿斯翼手龍(P. liasicus)。種名是以里阿斯群(Lias Group)為名,里阿斯也成為侏羅紀早期的別名。正模標本(編號GPIT 9533)是一些翼部骨頭,地質年代約1億8000萬年前,相當於侏羅紀早期的托阿爾階早期。Quenstedt根據翼部的掌骨長,而推論它們不屬於尾巴長的喙嘴翼龍類,因此歸類於翼手龍的新種。
在1893年,化石收集家Bernhard Hauff在巴登-符騰堡的侯茲馬登附近,發現一個大型翼龍類的身體骨骼。在1894年,Felix Plieninger將這個標本建立為新屬,曲頜翼龍。模式種是奇氏曲頜翼龍(Campylognathus zitteli),屬名是由古希臘文的彎曲(kampylos)與頜部(gnathos)所構成,意指正模標本(編號SMNS 97)的彎曲下頜;種名則是以古生物學家Alfred von Zittel為名。
曲頜形翼龍的骨盆特徵研究較少。在1982年,布倫瑞克的一個頁岩採石場發現一個保存良好的曲頜形翼龍骨盆化石(編號BSP 1985 I 87)。根據彼得·沃爾赫費爾(Peter Wellnhofer)的研究,因為臀窩位在側面往上位置,曲頜形翼龍在地面上行走時,必須採取四肢往兩側延伸的步態;而不能採用恐龍、現代鳥類、哺乳動物的後肢直立步態。其他喙嘴翼龍類也是採取相同步態。在2009年,凱文·帕迪恩提出不同意見,認為曲頜形翼龍可以采二足、四足方式的步態。關於曲頜形翼龍的步態,目前還沒有定論。
Felix Plieninger在命名曲頜翼龍時,將它們歸類於翼龍目的喙嘴翼龍亞目,但沒有確切的分類位置;嘴嘴翼龍亞目現在被認為是個並系群,包含一群原始翼龍類的集合體,並演化出後期翼手龍類;由於是個並系群,嘴嘴翼龍亞目現在較少出現在科學文獻中,仍出現在大眾科普書籍。在1928年,法蘭茲·諾普喬(Franz Nopcsa)將剛改名的曲頜形翼龍,改歸類於喙嘴翼龍科的喙嘴翼龍亞科。之後有段時期,翼龍類的分類系統少被研究、更動。在1967年,Oskar Kuhn將曲頜形翼龍歸類於喙嘴翼龍科的曲頜形翼龍亞科(Campylognathoidinae),只包含曲頜形翼龍。在1974年,彼得·沃爾赫費爾提出曲頜形翼龍是更原始的物種,比喙嘴翼龍科還原始。