《智慧型車設計“飛思卡爾杯”從入門到精通》是2014年9月北京航空航天大學出版社出版的圖書，作者是閆琪、王江、熊小龍。
基本介紹
- 書名：智慧型車設計“飛思卡爾杯”從入門到精通
- 作者：閆琪、王江、熊小龍
- ISBN：9787512415232
- 頁數：385頁
- 定價：59元
- 出版社：北京航空航天大學出版社
- 出版時間：2014年9月
- 裝幀：平裝
- 開本：16開
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
智慧型車設計“飛思卡爾杯”從入門到精通主要從機械設計、電路設計、軟體設計的角度全面闡述智慧型車設計和製作的過程和方法。主要內容包括：機械系統及整車調校，智慧型車硬體設計基礎，K60單片機資源及相應操作，KL25單片機資源及相應操作，智慧型車系統軟體設計，控制算法，比賽意義及建議等。《智慧型車設計“飛思卡爾杯”從入門到精通》適於參加“全國大學生智慧型汽車邀請賽”的高校學生和廣大業餘車模愛好者作為參考用書。
圖書目錄
第1章 概述
1.1 智慧型車大賽簡介
1.2 比賽規則
1.3 車模和賽道
1.3.1 車模
1.3.2 賽道
1.4 關於飛思卡爾半導體公司
1.5 關於藍宙電子科技有限公司
1.6 關於智慧型車創新教學實驗平台
第2章 機械系統及整車調校
2.1 機械系統簡介
2.2 轉向系統
2.2.1 轉向系統結構
2.2.2 舵機固定方式
2.2.3 轉向系統設計
2.2.4 轉向類型
2.3 行駛系統
2.3.1 行駛系統結構
2.3.2 車架
2.3.3 車輪
2.3.4 懸架
2.4 動力傳動系統
2.4.1 動力傳動系統結構
2.4.2 動力傳動系統布置方式
2.4.3 滾珠式差速器工作原理
2.4.4 感測器固定支架
2.5 整車系統及調校
2.5.1 車輛坐標系介紹
2.5.2 輪胎調校
2.5.3 外廓尺寸參數
2.5.4 質心位置調校
2.5.5 懸架調校
2.5.6 前輪定位參數調校
2.5.7 直線行駛性能調校
2.5.8 動力傳動系統調校
第3章 智慧型車硬體設計基礎
3.1 智慧型車總體設計
3.1.1 攝像頭組智慧型車總體設計
3.1.2 電磁組智慧型車總體設計
3.1.3 光電平衡組智慧型車總體設計
3.2 硬體設計基礎
3.2.1 硬體開發方法
3.2.2 硬體開發環境
3.2.3 閱讀Data
Sheet的方法
3.3 單片機最小系統設計
3.3.1 電源電路
3.3.2 時鐘電路
3.3.3 復位電路
3.3.4 JTAG接口電路
3.4 開關電源及線性電源電路設計
3.4.1 BUCK電源拓撲
3.4.2 BOOST電源拓撲
第4章 智慧型車硬體模組設計
4.1 攝像頭模組設計
4.1.1 攝像頭基礎知識
4.1.2 圖像信號相關概念解釋
4.1.3 OV7620攝像頭模組設計
4.2 電機驅動電路設計
4.3 舵機模組設計
4.4 編碼器模組
4.4.1 編碼器基礎介紹
4.4.2 藍宙編碼器模組
4.5 加速度及陀螺儀模組
4.5.1 加速度感測器
4.5.2 角速度感測器——陀螺儀
4.5.3 加速度計和陀螺儀的數據融合
4.6 線性CCD感測器
4.7 停車模組
4.7.1 概述
4.7.2 套用設計
4.8 電磁感測器模組
4.8.1 分立元器件電磁放大檢波電路
4.8.2 集成運算放大器電磁放大檢波電路
4.9 OLED
4.10 TF卡
4.11 函式發生器與示波器的使用
4.11.1 函式發生器
4.11.2 示波器
第5章 K60單片機資源及相應操作
5.1 K60系列微控制器的存儲器映像與編程結構
5.1.1 K60系列MCU性能概述與內部結構簡圖
5.1.2 K60的引腳功能與硬體最小系統
5.2 K60系列
5.2.1 概述
5.2.2 模組功能種類
5.3 時鐘分配
5.3.1 概述
5.3.2 編程模型
5.3.3 高級設備時鐘框圖
5.3.4 時鐘定義
5.3.5 內部時鐘需求
5.3.6 時鐘門
5.4 多用途時鐘信號生成器（MCG）
5.4.1 概述
5.4.2 記憶體映射/暫存器定義
5.4.3 功能描述
5.4.4 MCG模式轉換
5.5 系統集成模組
5.5.1 SIM引腳說明
5.5.2 存儲器映射及暫存器定義
5.6 連線埠控制與中斷（PORT）
5.6.1 詳細的引腳說明
5.6.2 暫存器映射與定義
5.6.3 功能描述
5.7 通用異步接收器/傳送器(UART)
5.7.1 詳細的信號說明
5.7.2 存儲模組映射
5.7.3 功能描述
5.8 模擬到數字轉換(ADC)
5.8.1 暫存器定義
5.8.2 功能描述
5.8.3 初始化信息
5.9 周期中斷定時器
5.9.1 概述
5.9.2 存儲映像/暫存器描述
5.9.3 功能描述
5.10 彈性定時器(FlexTimer，FTM)
5.11 低功耗定時器(LPTMR)
5.11.1 概述
5.11.2 暫存器映射和定義
5.11.3 功能描述
5.11.4 LPTMR預分頻器/干擾濾波器
5.11.5 LPTMR比較
5.11.6 LPTMR計數器
5.11.7 LPTMR硬體觸發器
5.11.8 LPTMR中斷
第6章 KL25單片機資源及相應操作
6.1 通用I/O接口
6.1.1 暫存器映像地址分析
6.1.2 引腳控制暫存器（PORTx_PCRn）
6.1.3 全局引腳控制暫存器
6.1.4 中斷狀態標誌暫存器(PORTx_ISFR)
6.2 GPIO模組
6.2.1 KL25的GPIO引腳
6.2.2 GPIO暫存器
6.2.3 GPIO基本編程步驟
6.3 UART模組功能概述及編程結構
6.3.1 UART模組功能概述
6.3.2 UART模組編程結構
6.4 定時器/PWM模組（TPM）功能概述及編程結構
6.4.1 TPM模組功能概述
6.4.2 TPM模組概要與編程要點
6.5 周期性中斷定時器（PIT）
6.5.1 PIT模組功能概述
6.5.2 PIT模組概要與編程要點
6.6 低功耗定時器（LPTMR）
6.6.1 LPTMR模組功能概述
6.6.2 LPTMR模組編程結構
6.7 KL25的A/D轉換模組暫存器
6.7.1 ADC狀態控制暫存器（ADC
Status
and
Control
Registers）
6.7.2 ADC配置暫存器（ADC
Configuration
Registers）
6.7.3 ADC數據結果暫存器（ADC
Data
Result
Registers）
6.7.4 ADC比較值暫存器（ADC
Compare
Value
Registers）
6.7.5 ADC偏移量校正暫存器（ADC0_OFS）
6.7.6 ADC正向增益暫存器（ADC0_PG）
6.7.7 ADC負向增益暫存器（ADC0_MG）
6.7.8 ADC正向增益通用校準值暫存器（ADC0_CLPx）
6.7.9 ADC負向增益通用校準值暫存器（ADC0_CLMx）
第7章 智慧型車系統軟體
7.1 智慧型車子系統介紹
7.1.1 攝像頭感測器算法
7.1.2 CCD感測器算法
7.1.3 車速感測器
7.1.4 陀螺儀感測器
7.1.5 按鍵和顯示
7.1.6 舵機控制
7.1.7 電機控制
7.2 程式總框架
7.2.1 攝像頭組框架
7.2.2 光電平衡組
7.2.3 電磁組
7.3 程式例程
7.3.1 程式框架
7.3.2 main檔案介紹
7.3.3 速度模組
7.3.4 CCD模組採集和計算
第8章 控制算法
8.1 PID控制
8.1.1 比例項(MPn)
8.1.2 積分項(MIn)
8.1.3 微分項(MDn)
8.1.4 控制器P、I、D項的選擇
8.1.5 利用整定參數來選擇PID控制規律
8.1.6 PID手動與自動控制方式
8.1.7 PID最佳整定參數的選定
8.1.8 C語言算法
8.2 濾波算法
8.2.1 限幅濾波法（又稱程式判斷濾波法）
8.2.2 中位值濾波法
8.2.3 算術平均濾波法
8.2.4 遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）
8.2.5 中位值平均濾波法（又稱防脈衝干擾平均濾波法）
8.2.6 限幅平均濾波法
8.2.7 一階滯後濾波法
8.2.8 加權遞推平均濾波法
8.2.9 消抖濾波法
8.2.10 限幅消抖濾波法
8.2.11 IIR數字濾波器
8.3 卡爾曼濾波器
8.3.1 概述
8.3.2 卡爾曼濾波器算法
8.3.3 簡單例子
8.3.4 Matlab下的卡爾曼濾波程式
第9章 比賽建議與感想
參考文獻
