智慧型裝車系統

簡介

該系統通過視覺感測器完成物流車輛的尺寸確定、類型識別及定位等任務，根據車輛信息進行垛形設計，規劃穩定且空間利用最優的垛形，同時進行時間最短、安全性最高的路徑規劃，將路徑點傳送給機器人，機器人攜帶末端執行器（夾爪或吸盤）抓取物料，最終實現物料裝車碼放。

1、實現多種車型識別、尺寸獲取及車輛定位任務；

2、根據車輛信息自動規劃合理垛形，並通過垛形仿真顯示規劃垛形圖；

3、最優規劃路徑，並仿真模擬裝車過程；

4、異常處理機制：可在斷電或其他故障處理完成後恢復，繼續完成裝車；

5、資料庫系統，具備查詢、更新並導出訂單信息功能；

6、增添外接設備，如顯示屏、語音系統、觸控螢幕等；

7、友好的人機互動界面。

司機將車輛停入裝車區域，無需複雜設定，只需掃描訂單條碼，然後點擊“一鍵啟動”即可進行裝車任務，顯示屏會顯示裝車進度，待裝車完成後，司機將車輛開出裝車區域即可；這是一款可以滿足所有車型、實現各種垛形方式的智慧型裝車設備。

通過視覺感測器掃描，獲取車身點雲數據，經過視覺處理算法，實現智慧型化的物流車輛定位和車型識別及尺寸確定。

根據車輛類型等相關信息及車輛裝車訂單量，自動規劃空間利用最大化且穩定垛形，實現碼垛過程的科學規劃。

路徑規劃問題可看作是求解每次裝車路徑點坐標序列的問題。裝車過程採用層-區域的方式對裝車位置進行規劃；並通過仿真軟體進行裝車模擬仿真，避免實際運行過程中造成碰撞等問題。