數據驅動控制方法與精密運動控制實現

內容簡介

本書主要內容包括數據驅動控制基礎理論及方法、直線電機特性分析及建模、數據驅動的直線電機伺服系統設計與實現、二維直線電機MIMO 無模型自適應控制、互聯繫統的無模型自適應控制以及衍生式非圓車削系統數據驅動控制這些內容主要以永磁直線電機、二維直線電機、音圈直線電機、機械臂為研究對象，通過數據驅動控制方案的設計(單入單出無模型自適應控制、多入多出無模型自適應控制、互聯繫統的無模型自適應控制、PID控制、疊代學習控制等),實現軌跡跟蹤、定位等精密運動控制問題。

本書可供從事自動控制學科與機電一體化工程學科及相關學科套用研究從事機電綜合控制系統開發的工程技術人員使用，也可供高校相關專業的教師、研究生、高年級本科生閱讀和參考,還可用作本科生和研究生相關課程的教材。

圖書目錄

第1章數據驅動控制概述

1.1數據驅動控制

1.1.1數據驅動控制的基本思想

112數據驅動控制的歷史和現狀

1.1.3數據驅動控制的研究意義

1.2常用數據驅動控制方法

1.2.1基於線上數據的無模型自適應控制方法

1.2.2基於離線數據的PID控制方法

1.2.3基於線上和離線數據結合的疊代學習控制方法

第2章數據驅動控制基礎理論及方法

2.1無模型自適應控制

2.1.1無模型自適應控制的發展歷史與背景

2.1.2基於緊格式線性化的無模型自適應控制

2.1.3基於偏格式線性化的無模型自適應控制的設計

2.1.4基於全格式線性化的無模型自適應控制的設計

2.2疊代學習控制

2.2.1疊代學習控制系統概述

2.2.2疊代學習控制研究現狀及套用

2.2.3疊代學習控制過程的表述

2.2.4疊代學習控制的學習律

2.3本章小結

第3章直線電機特性分析及建模

3.1直線電機套用現狀及控制問題

3.1.1直線電機特性

3.1.2直線電機控制技術發展現狀

3.1.3直線電機在製造業中的研究及套用現狀

3.2 直線電機基本結構及工作原理

3.3二維直線電機數學模型

3.3.1二維直線電機數學模型

3.3.2直線電機動態模型簡化

3.3.3二維直線電機三環控制

3.4 二維直線電機系統辨識與參數估計

3.4.1小二乘法基本原理

3.4.2系統辨識

3.4.3參數估計

3.5辨識模型實驗驗證

3.5.1搭建 Simulink模型

3.5.2實驗輸出結果分析

3.6 本章小結

第4章數據驅動的直線電機控制系統設計

4.1直線電機結構及基本工作原理

數據驅動控制方法與精密運動控制實現

基本介紹

內容簡介

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