《改進的RRT路徑規划算法》是劉恩海,高文斌撰寫的一篇論文。
《改進的RRT路徑規划算法》是劉恩海,高文斌撰寫的一篇論文。論文摘要對全局路徑規划算法中的快速擴展隨機樹(RRT)算法進行深入的研究,針對基本RRT算法隨機性強、搜尋沒有偏向性、得到的路徑不一定為最優路徑等缺點,提出一種...
《一種改進的RRT路徑規划算法》是宋金澤、戴斌等撰寫的一篇論文。論文摘要 本文以自主駕駛車輛為實際套用背景.提出了一種改進的RRT(快速隨機搜尋樹)路徑規划算法.該路徑規划算法將非完整性約束條件與雙向多步擴展RRT搜尋算法相結合,在提高搜尋效率的同時保證了規劃路徑的可行性.同時將路徑點作為B樣條基函式的控制點,用...
2. 在車輛主動避障方面：（1）探索了多種面向無人車/智慧型車局部路徑規划算法的研究，實現了基於人工勢場的彈性繩算法、智慧型水滴算法，改進的RRT算法以及最大調和速度勢場梯度下降法在車輛局部路徑規劃中緊急避障的套用，仿真表明，這些方法均具有良好的規劃效果，特別是改進的RRT算法和最大調和速度勢場梯度下降法具有...
7.3 多約束下抗退繞姿態機動路徑規劃 7.3.1 路徑規劃RRT算法 7.3.2 基於CE-RRT路徑最優規划算法 7.3.3 仿真與分析 7.4 多約束下能量最優姿態機動路徑規劃 7.4.1 非凸二次約束二次規劃 7.4.2 基於分支定界的姿態機動路徑規劃方法 7.4.3 仿真與分析 7.5 多約束下時間最優姿態機動路徑規劃 7.5...
在該框架中，把運動規劃問題描述為Markov過程模型，結合底層的RRT路徑規划算法，通過結構化增強學習方法實現高維空間的虛擬人路徑規劃。 項目共發表論文22篇，12篇進入SCI檢索，主要成果發表在IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, IEEE Transactions on Control Systems Technology等國際權威期刊，全部...
4.2 基於快速搜尋隨機樹的動態路徑規劃方法 70 4.2.1 RRT算法 70 4.2.2 基於起點與終點位姿約束的雙向RRT算法 71 4.2.3 基於起點與終點位姿約束的RRT算法仿真實驗 73 4.3 基於曲線近似的智慧型駕駛公車輛動態軌跡規劃方法 73 4.3.1 基於貝塞爾曲線的路徑平滑與拼接 74 4.3.2 基於約束的多項式動態...
分別在區域化空間知識模型的基礎上，提出了基於人類尋路策略的線上路徑規划算法FTC-A* (fine-to-coarse A*)，提出了一種移動機器人仿生導航系統，構建了自主規劃與仿生導航系統的物理實驗系統；提出了基於碰撞信息檢測機制、A*啟發式代價函式的改進的RRT算法、一種低計算複雜度的移動機器人局部運動規劃方法；提出了...
第4章智慧型車輛軌跡規劃理論與方法 4.1道路模型 4.2人工勢場法 4.2.1人工勢場理論在車輛局部路徑規劃中的套用 4.2.2彈性繩和虛擬人工勢場的路徑規劃理論 4.3RRT算法 4.4智慧型群落算法 4.5基於幾何曲線和最優思想的路徑規劃 4.5.1基於多項式曲線和最優選擇機制的路徑規劃 4.5.2基於自然三次樣條曲線和二...
採用改進的RRT規劃方法保證觀測的特徵點在視野範圍內，然後使用路徑規劃將三維目標特徵點投影到圖像空間，並通過IBVS控制器跟蹤特徵軌跡，該方法考慮了視覺約束、相機回退與避障問題，能夠顯著改善機械臂在狹窄空間下的控制能力。仿真與實驗驗證了上述算法的有效性。基於TP模型變換方法的視覺伺服控制器，其控制信號通過數值...
3、利用車輛運動學模型設計實時軌跡生成算法，並基於此實現在結構化道路中的局部路徑規劃；從模型預測控制角度出發，設計了無人車路徑避障規划算法，算法中考慮了車身體積以及感測器不確定性。在非結構化場景中基於改進的RRT算法實現了全局路徑生成與最佳化算法,生成路徑滿足車輛非完整約束。4、針對車輛在實際運行環境中可...
宋曉琳，周南，黃正瑜，曹昊天，改進RRT在汽車避障局部路徑規劃中的套用，湖南大學學報（自然科學版），2017,44(4):30-37 宋曉琳，熊琦瑋，曹昊天，基於軌跡預測的車輛協同碰撞預警仿真研究，湖南大學學報（自然科學版），2016,43(10):1-7 宋曉琳，鄭亞奇，曹昊天，基於HMM-SVM的駕駛員換道意圖辨識研究，電子測量...
6 路徑搜尋算法——深度優先法和Dijstra算法 7 路徑搜尋算法——啟發式搜尋算法A* 8 路徑搜尋算法——蟻群算法 9 機率完備的連通圖構建 I-PRM 10 機率完備的連通圖構建 I-RRT 路徑規劃單元測試 第三周 避障規劃和軌跡規劃I 3 課時 1. 避障規劃（1）Bug算法 2. 避障規劃（2）向量勢直方圖法 3. 避障規劃...
