思維發展階段有三個：直觀具體的動作思維階段、半具體半抽象具體形象思維階段和最高形式的抽象邏輯思維階段。皮亞傑認為人的思維發展的最初階段是感知運動階段。動作思維階段或感知運動階段可以稱為思維萌芽階段。
動作思維階段,感知運動階段,
動作思維階段
動作思維（action thinking）亦稱直覺行動思維。指通過實際操作解決直觀又具體的問題的思維形式。
動作思維產生於抽象邏輯思維之前，其基本特點是直觀性和動作性，思維與動作不可分，離開動作就不再思維。主要出現在嬰兒期（0~3歲）。3歲前兒童的思維處於萌芽、產生和初步發展的階段，主要特徵是直覺行動性。其任務與當前直接感知到的對象有關。其解決問題的方式不是依據表象與概念，而是依據當前的感知覺與實際操作。兒童在掌握抽象的數概念前，用手擺弄物件進行計算活動，即屬於動作思維。
動作思維發展經歷了四個不同的發展時期：
（1）條件反射建立時期。最初條件反射的形成標誌著兒童最原始形態思維的產生。
（2）知覺恆常性產生。約1個月~1歲的兒童發展起來的感知覺、知覺恆常性和客體永久性，這為形成初級思維創造了積極條件。
（3）直覺行動思維期。約1~2歲的兒童動作和語言迅速發展，促使他們直覺行動概括能力逐步發展起來。這時，兒童思維與其感知覺和行動密切聯繫，他們只能在行動中思維，而不能在感知和動作之外思考，更不能預見自己動作的後果。
（4）語言調節型的直覺行動思維時期。約2~3歲的兒童，此的概括性進一步發展，逐漸能用詞對一類事物較穩定的主要特徵進行概括。一般來說，2.5歲~3歲的兒童思維仍較多的依賴直觀動作，但也明顯具有詞的調節作用，是處於直觀行動思維向具體形象思維的過渡階段。
隨著個體的發展，動作思維在思維成分中逐漸的減少，讓位於具體形象思維；向高水平的操作思維（即實踐思維發展）。
感知運動階段
皮亞傑的認知發展階段論也對思維發展做出了闡述，認為人的認知發展分為四個階段，即感知運動階段（0~2歲）、前運算階段（2~7歲）、具體運算階段（7~11歲）和形式運算階段（11~15歲）。
皮亞傑認為，感知運動階段（sensorimotor stage）作為認知發展早期的主要階段，可以被分為6個亞階段。
亞階段1：簡單眼射。時間為出生至第1個月。在這個階段，不同的先天反射是嬰兒身體發展和認知生活的中心，決定了他與世界互動作用的性質。
亞階段2：最初的習慣和初級循環反應。時間為第1個月~第4個月。在這個時期，嬰兒開始將個別的行為協調成單一的、整合的活動。例如，嬰兒可以對一個物體一邊抓握觸摸一邊吮吸。初級循環反應是反映了嬰兒不斷重複感興趣或喜愛的活動的圖示。
亞階段3：次級循環反應。時間為第4個月~第8個月。嬰兒主要的進步是，將認知的區域轉移至身體之外的世界，並且開始對外面的世界產生作用。例如，一個兒童在嬰兒床上反覆撥弄撥浪鼓，並且以不同的方式搖晃以觀察聲音如何變化，表現出調整自己有關搖撥浪鼓的認知圖示的能力。次級循環反應是關於重複行為的圖示，這種行為能夠引發想要的結果。
亞階段4：次級循環反應的協調。大約從第8個月持續到第12個月。嬰兒開始使用目標指向的行為（goal-directed behavior），這種行為將幾個圖示進行合併和協調，產生出解決問題的單一行為。嬰兒在這一階段出現了客體永存（object permanence）的發展，這讓嬰兒可以有目的的去行為，以及預測未來環境。
亞階段5：三級循環反應。大約為12個月~18個月。嬰兒發展出皮亞傑所說的“有目的的行為改變”，這樣的行為會帶來想要的結果。世界就是他們的實驗室，嬰兒像是在執行微型實驗來觀察結果，而不是僅僅重複喜歡的活動。例如，不斷改變地點來反覆仍一個玩具，觀察每次落下的地方。而且，嬰兒覺得無法預期的事件不僅是有趣的，而且是可以解釋和理解的。
亞階段6：思維的開始。第18個月~2歲。主要成就在於心理表征（mental representation）能力或象徵想思維能力的獲得。皮亞傑認為只有在這個階段，嬰兒才能想像出他們看不見的物體可能在哪裡。甚至如果一個球滾到沙發下面，他們能判斷出球可能出現在另一邊的什麼地方。
